gazebo 直接获取传感器数据_5个使传感器更简单的技巧

传感器遍布地球表面和周围空间，为世界提供数据。这些廉价的传感器是物联网背后的驱动力之一，也是我们社会现在面临的数字革命。然而，连接到传感器并从传感器获取数据并不总是直截了当或容易的。这里有五个提示，可以帮助工程师第一次与传感器连接。

1.从总线工具开始

任何工程师在第一次接触传感器时应采取的第一步是使用总线工具限制未知数。总线工具通过I2C，SPI或传感器可能正在通话的任何其他协议连接到PC然后连接到传感器。与总线工具相关联的PC应用程序提供了用于发送和接收数据的已知工作源，而不是未知的未经测试的嵌入式MCU驱动程序。在总线工具的工作环境中，开发人员可以发送和接收消息，以便在尝试在嵌入级别操作之前了解部件的工作原理。

2.用Python编写接口代码

一旦开发人员使用总线工具试验了传感器，下一步就是为传感器编写应用程序代码。但是，不要直接跳到MCU代码，而是先用Python编写应用程序代码。许多总线工具都带有插件和用于编写脚本的示例代码。Python通常是与.Net一起使用的语言之一。使用Python编写应用程序既快速又简单，并提供了一种在应用程序环境中再次测试传感器的方法，而不会妨碍嵌入式环境的复杂性。拥有高级代码使非嵌入式工程师可以轻松挖掘脚本并试验传感器，而无需嵌入式软件工程师进行跟踪配合。

3.使用Micro Python测试传感器

在Python中编写第一个剪切应用程序代码的一个优点是，可以通过调用Micro Python轻松替换对总线工具API的应用程序调用。Micro Python在许多传感器工程师已经认识到的实时嵌入式软件限制内运行。Micro Python在Cortex-M4处理器上运行，是调试应用程序代码的理想环境。它不仅更简单，而且不需要编写I2C或SPI驱动程序，因为它们作为Micro Python库的一部分包含在内。

4. 利用传感器供应商代码

任何可以从传感器制造商处掠夺的示例代码都可以很好地理解传感器的工作原理。不幸的是，许多传感器供应商并不是嵌入式软件设计方面的专家，所以不要指望找到一个生产就绪的精美架构和优雅的例子。获取供应商代码，了解该部件的工作原理，然后重新构建它，直到它可以干净利落地整合到嵌入式软件中。它可以从意大利面开始，但利用制造商对其传感器如何工作的理解将有助于减少在产品推出之前有多少周末被破坏。

5 .使用传感器融合库

许多芯片制造商可提供称为“传感器融合库”的整个库，以帮助开发人员快速，甚至更好地加速，以防止他们重新发明轮子。许多传感器可以组合成常见的类型和类别，这使得驱动程序开发如果做得恰当，几乎是通用的或至少可重复使用。寻找这些传感器融合库并了解它们的优点和缺点。

结语

有许多方法可以帮助提高传感器集成到嵌入式系统中的速度和易用性。开发人员永远不会出错，从高级抽象开始，并在将传感器集成到低级系统之前了解传感器的工作原理。

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