博途调试g120_两台G120带异步伺服做主从控制,转速控制不好,请问该怎么调试G120...
设备是这样的:
两台G120的变频器,控制单元为CU250S-2,功率都是4KW。
电机呢铭牌写的是AC SERVO MOTOR,(这不是交流伺服电机?又说是异步伺服)额定转速2000转,频率70HZ,电流7.8A。设备是履带牵引,上下两条履带各由一个电机带减速机控制。也就是说要做主从控制,电机编码器1024PPR,HTL。
接下来说下我的调试过程:
首先确定一台做主,一台做从,主电机采用带编码器速度控制,从电机采用速度控制转矩限幅。电位器给定到AI0作为主电机速度给定。然后我把主电机的R21速度信号输出AQ0连接到从电机的AI0,然后主电机的R79转矩给定值输出AQ1连接到从电机的AI1。
先对两台CU做不带编码器的矢量控制调试,电流我设定为电机铭牌,转速也是设定为2000转,最大转速也设定为2000转,频率为70HZ,优化通过。
再对两台CU做带编码器的矢量控制调试,也都通过。然后开始试运行,给定500转,实际编码器反馈在490-510之间跳动。
下面对从电机做转矩限幅,我把P1522和P1523关联到AI1也就是前面所说的主电机输出的转矩值作为从电机的转矩限幅值。然后P1071设定为2900,P2900=110.也就是比主电机的速度快10%.
现在问题来了:
1,主电机给定速度,就会带动上面履带转动,但是下面履带(从电机0的转矩限幅值由主电机的转矩值相同,但是履带不转(但是人手可以拉动,是不是还没克服静转矩?)
2,两个CU的实际速度与设定速度相差总是有十转上下(后来我直接把电位器给定同时接到两个CU的AI0,不采取第一台速度输出给第二台输入,还是不行)
3,下面履带(从电机)不管上面履带转多快它总是不转,上下两个履带夹紧时,由于上面转,下面也转,速度环由于达不到从电机CU的给定值(因为速度给定比主机多10%)出现饱和,可以看到实际速度和主电机速度差不多(但都和给定值相差大),但一旦上下履带分开,从电机就不转了,要求是分开后从电机也要转。
针对上述问题,请问怎么调试呢,还请各位赐教!
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