rovio环境配置与测试笔记

参考博客 https://blog.csdn.net/yoouzx/article/details/53414400?utm_source=itdadao&utm_medium=referral
参考博客 https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/81414264
参考博客 https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045
rovio开源代码 https://github.com/ethz-asl/rovio
kindr https://github.com/ethz-asl/kindr

1.rovio简介

ROVIO利用扩展卡尔曼滤波进行状态估计，惯性测量用于滤波器的状态传递过程；视觉信息在滤波器更新阶段使用。ROVIO中许多非常吸引人的特性。首先，ROVIO使用速度更快的FAST来提取角点，其三维坐标用向量和距离表示；其次，所有角点是通过图像块进行描述，并通过视频流获取了多层次表达；最后利用IMU估计的位姿来计算特征投影后的光度误差，并将其用于后续优化。
优点：计算量小(EKF，稀疏的图像块)
缺点：没有闭环，没有mapping thread；误差会残留到下一时刻；对应不同的设备需要调参数，参数对精度很重要。

2.预配置

系统：Ubuntu 16.04
已安装：ROS Kinetic
ROS安装参考博客https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/83041721中的相关安装内容。
待安装：kindr，rovio

2.1. 新建catkinworkspace

mkdir -p ~/catkin_vio/src
cd ~/catkin_vio
catkin_make

2.2. 安装依赖项

sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev

2.3. 安装kindr

github上下载kindr,解压安装

安装依赖项（安装过完整ros此步可跳过）

sudo add-apt-repository ppa:ethz-asl/common
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-kindr-*

2.4. 进入kindr目录，安装

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

2.5. 安装rovio

进入新建的catkin_vio/src下

git clone https://github.com/ethz-asl/rovio

进入rovio目录下

git submodule update --init --recursive

退出到catkin_vio下

catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
catkin_make

3.运行数据集

下载数据集（rosbag格式,ASL Dataset: https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads )，放到rovio目录下，并在rovio目录下新建一个rovio目录。
修改rovio/launch/rovio_rosbag_node.launch中的filename参数，将其改为实际rosbag的目录

  <param name="rosbag_filename" value="[your path]"/>

打开命令窗口运行roscore

source devel/setup.bash
roscore

打开新终端,进入catkin_vio工作空间运行

source devel/setup.bash
roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch

4.运行截图