1

SCARA

机器人驱动方式及参数初定

SCARA

机器人有

3

个旋转关节，

其轴线相互平行，

在平面内进行定位和定

向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参

考点的位置是由两旋转关节的角位移

φ

1

和

φ

2

，

及移动关节的位移

z

决定的，

即

p=f(

φ

1,

φ

2,z)

。这类机器人的结构轻便、响应快，例如

Adept1

·用于平

面定位，垂直方向进行装配的作业。

SCARA

系统在

x,y

方向上具有顺从性，

而在

Z

轴方向具有良好的刚度，

此

特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故

SCARA

系统

首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；

SCARA

的另一个特点是其串接的

两杆结构，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如

集成电路板等。

如今

SCARA

机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、

药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第

一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不

同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动

的特性。由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。

SCARA

机器人可以被制造成各种大小，最常见的工作半径在

100

毫米至

1000

毫米之间，此类的

SCARA

机器人的净载重量在

1

千克至

200

千克之间。

SCARA

机器人之所以能够在平面内灵活定位，

依靠的是三个轴线相互平行

的旋转关节。同理，之所以能够在垂直方向上定位是因为拥有一个移动自由

度。

SCARA

机器人的

1

个移动自由度和

3

个旋转自由度使其能满足要求的情况

下完成一系列复杂的运动。

一、

SCARA

机器人的驱动方式

SCARA

机器人的驱动方式可分为液压，气动和电动三种基本类型。

1

、液压驱动

液压传动机械手有很大的抓取能力，抓取力可高达上百公斤，液压力可

达

7MPa

，液压传动平稳，动作灵敏，但对密封性的要求高，不宜在高或低温

现场工作，需配备一套液压系统。液压驱动有以下特点：

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