本文的主要内容是介绍一种机器人动力学参数辨识方法，以一个二自由度平台为例，介绍了理论推导过程，只需要获取关节角度和估算力矩，就能辨识出机器人的动力学参数。这种方法也可以轻松用于更高维度的机器人。

有过机器人控制工程经验的都知道，机器人的动力学参数对于提高控制系统性能是多么重要。然而，通常我们都是根据机器人3D模型得到动力学参数，往往非常不精确。因此，如果能通过实验的方法辨识出实际机器人动力学参数，这将有助于控制算法的设计。

一、动力学

用一个简单的二自由度机连杆（如图1）来说明整个辨识过程。

图1 二自由度机器人

其动力学方程可以写为：

(1)

以上公式中的

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