PI调节器的算法优化

正常PI调节器的控制算法是这样秀的：

u(t)=kp[et+1Ti0te(t)dt]

这个大家应该轻车熟路，一个比例一个积分，在C中要把这玩意离散化，离散化方程如下：

uKT=KPeKT+Kpij=0Ke(j)

这样就可以屁颠屁颠的写程序了，微分的自己想办法加吧，你懂的，不难，

题外话，一般离散化的时候可以先把其s函数写出来，然后再搞一个matlab进行z变换，额，完美，搞定。

式中的积分系数Kpi=KP*TTi ，T就是采样时间了，越高越好

但是在实际应用中会发现，累加的话存储单元大量占用，因此还是需要进行修订的

知：临近的两次采样输出量不同，输出量的变化就可以表示为这样子：

∆uKT=uKT-uKT-T=KpeKT-eKT-T+Kie(KT)

应该都可以理解吧，不行的话，就把公式代入就可以获得了，

这样就可以得到u(KT)了

uKT=uKT-T+KpeKT-eKT-T+Kie(KT)

搞定，收工。。。。

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