(警告！我没有受过这个主题的教育)

嘿伙计。我之所以在这里发布，是因为我有一个非常需要她的项目帮助的朋友。我对脚本很熟悉，但是对编程却不太了解。我从事IT工作，所以我会尽力提供必要的信息。她正在尝试使用Python 3对Raspberry Pi Zero进行编程，以控制步进电机。

她遵循了这些教程。看起来她使用了＃1的零件和接线以及＃2的代码：

有用的注释：她提到她在电源和L293D驱动器IC之间未使用电阻。

使用的零件：

-Raspberry Pi Zero(建议使用Pi 2或3，但Zero与2和3具有相同的引脚排列。她只需焊接自己的双接头即可)

-12V直流电源

-带跳线的面包板(Du！)

她正在使用的代码如下。当她尝试运行它时，电动机只是振动。似乎它反复地向前和向后退了一步。没有收到错误代码。她还尝试使用另一台汲取2A电流的Nema 17步进电机，但下降到汲取.4A的Nema 17并获得相同结果。

import RPi.GPIO as GPIO

import time

#variables

delay = 0.05

steps = 500

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setwarnings(False)

#Enable GPIO pins for ENA and ENB for stepper

enable_a = 18

enable_b = 22

#Enable pins for IN1-3 to control step sequence

coil_A_1_pin = 17 #black

coil_A_2_pin = 4 #green

coil_B_1_pin = 24 #red

coil_B_2_pin = 23 #blue

#Set pin states

GPIO.setup(enable_a, GPIO.OUT)

GPIO.setup(enable_b, GPIO.OUT)

GPIO.setup(coil_A_1_pin, GPIO.OUT)

GPIO.setup(coil_A_2_pin, GPIO.OUT)

GPIO.setup(coil_B_1_pin, GPIO.OUT)

GPIO.setup(coil_B_2_pin, GPIO.OUT)

#set ENA and ENB to high to enable stepper

GPIO.output(enable_a, True)

GPIO.output(enable_b, True)

#function for step sequence

def setStep(w1, w2, w3, w4):

GPIO.output(coil_A_1_pin, w1)

GPIO.output(coil_A_2_pin, w2)

GPIO.output(coil_B_1_pin, w3)

GPIO.output(coil_B_2_pin, w4)

#loop through step sequence based on number of steps

for i in range(0, steps):

setStep(1,1,0,0)

time.sleep(delay)

setStep(0,1,1,0)

time.sleep(delay)

setStep(0,0,1,1)

time.sleep(delay)

setStep(1,0,0,1)

time.sleep(delay)

#reverse previous step sequence to reverse motor direction

for i in range(0, steps):

setStep(1,0,0,1)

time.sleep(delay)

setStep(0,0,1,1)

time.sleep(delay)

setStep(0,1,1,0)

time.sleep(delay)

setStep(1,1,0,0)

time.sleep(delay)

运行代码段Hide results

如果有任何我想念的内容或您需要的更多信息，请告诉我，我会尽快答复！任何帮助是极大的赞赏！提前致谢！

解决方案

看起来您已经完成大部分工作了……但是特定的顺序并没有使您迈出一步。使用L293D时，IO引脚的值实际上就是我们用来驱动线圈的东西，我想这里的coil_A和coil_B是两个线圈，两端分别是1和2(在双极步进电机中典型的是两个线圈)。因此，您已应用的状态是：

1100====Nopower0110<<>>both coils energised0011====Nopower1001>><

这不会为电机提供方向性指南，很可能会导致振动。尝试一个完整的步进模式，在该模式下，您一次翻转一个线圈的方向：

fullsteps=((0,1,0,1),(0,1,1,0),(1,0,1,0),(1,0,0,1))foriinrange(0,steps):forpatterninfullsteps:setStep(*pattern)time.sleep(delay)

下一个可能尝试的变体是半步，我们让线圈分两步从一个方向过渡到另一个方向：

halfsteps=((0,1,0,1),(0,1,0,0),(0,1,1,0),(0,0,1,0),(1,0,1,0),(1,0,0,0),(1,0,0,1),(0,0,0,1))

乍一看，这实际上是第一个链接中使用的模式(正好在注释“如果不同时调整”下方-刚好相反，并且与此处的版本相差两个半步)。

在任何时候都至少为一个线圈供电，以防止电动机掉入未知位置。

defsetStep(w1,w3,w2,w4):GPIO.output(coil_A_1_pin,w1)GPIO.output(coil_A_2_pin,w2)GPIO.output(coil_B_1_pin,w3)GPIO.output(coil_B_2_pin,w4)