这里写目录标题

壹、编译遇到的问题解决汇总
- 问题1、
- 问题2、
- 问题3、
贰、运行遇到的问题
- 问题1、
- 问题2未解决、
叁、ROSmelodic+Astra s编译运行ros_astra_camera
- 一、搭建ROS工作空间
- - 1、下载ROS驱动功能包
  - 2、安装依赖
  - 3、配置工作空间
- 二、创建 astra udev 规则
- 三、启动相机节点
- 四、订阅节点

具体的操作请看官网，就不重复操作了，我这个小白的都能看懂你也一样的啦！
官网链接：http://wiki.ros.org/astra_camera
相机使用方法：https://www.yahboom.com/build.html?id=4879&cid=516

壹、编译遇到的问题解决汇总

问题1、

编译ros_astra_camera 出现找不到libucv问题，看这个博主的（我的不是这个的错误）
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39990586/article/details/106637598

问题2、

乐视奥比中光ROS编译过程报错（我的错误和这个博主的一样，博主写的比较清晰）
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_25738131/article/details/126154145

问题出在这：

 at ros_astra_camera/CMakeLists.txt:211 (add_library)：at ros_astra_camera/CMakeLists.txt:197 (add_executable):

打开ros_astra_camera/CMakeLists.txt文件，定位到211和197行：
把LibUVC::UVCShared修改成${libuvc_LIBRARIES}
再次编译即可。

问题3、

重新编译还是报错：需要检查一下catkin_ws/src/ros_astra_cxamera/include/openni2_redist/x64/libOpenNI2.so文件是否完整，正常大小应改为 516.1 KB。

这个时候直接跑去Github上单独下载.so文件：
源文件地址：

orbbec/ros_astra_camera: ROS wrapper for Astra camera
https://github.com/orbbec/ros_astra_camera/blob/master/include/openni2_redist/x64/libOpenNI2.so

下载后跑到catkin_ws/src/ros_astra_cxamera/include/openni2_redist/x64/
文件夹下替换libOpenNI2.so就可以了

奶思奶思！

贰、运行遇到的问题

无法启动Astra相机，出现以下错误：

问题1、

执行下面命令

source devel/setup.bash

最好是到自己的.bashrc文件下面添加路径

#source 工作空间/devel/setup.bash
source catkin_ws/devel/setup.bash

问题2未解决、

添加之后又出现新的报错

[FATAL] [1659924039.412142550]: Failed to load nodelet '/camera/driver` of type `astra_camera/AstraDriverNodelet` to manager `camera_nodelet_manager'
[camera/driver-4] process has died [pid 63342, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet load astra_camera/AstraDriverNodelet camera_nodelet_manager ir:=ir rgb:=rgb depth:=depth depth_registered:=depth_registered rgb/image:=rgb/image_raw depth/image:=depth_registered/image_raw __name:=driver __log:=/home/lucky/.ros/log/e5acbc84-16bd-11ed-af8e-000c29402e25/camera-driver-4.log].
log file: /home/lucky/.ros/log/e5acbc84-16bd-11ed-af8e-000c29402e25/camera-driver-4*.log

在ros_astra_camera下的package.xml文件下添加

  <export><nodelet plugin="${prefix}/nodelets.xml"/></export>

好像还是有错，还没解决，就这样吧摆烂了。

叁、ROSmelodic+Astra s编译运行ros_astra_camera

别问，问就是妥协。

官网的文件好像有很大的问题，用了其他朋友的文件就有问题，直接一路绿灯。

所以下面就还是再重新来一遍。

一、搭建ROS工作空间

1、下载ROS驱动功能包

官网的安装包总是有问题，所以我就搬运了国内码云的代码
地址：https://gitee.com/zhangwanjie/ros_astra_camera.git

https://gitee.com/zhangwanjie/ros_astra_camera.git

最好是在windows下面下载完成，再复制到虚拟机Ubuntu里面(虚拟机下载速度太慢了！)

2、安装依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

3、配置工作空间

3-1、可以新建一个工作空间，也可以在以前的工作空间里面进行开发


mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.sh

3-2、把下载的文件放到src目录下

cd src
mv ~/ros_astra_camera ~/catkin_ws/src/

3-3、编译

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
catkin_make

3-4、
将source devel/setup.bash写入 .bashrc文件中，防止之后重复操作

gedit ~/.bashrc

根据自己的路径填入，例如我的是这样的

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

二、创建 astra udev 规则

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

然后再次编译工作空间（电脑性能不行的话命令输入：catkin_make）

# 到达工作空间下catkin_ws
cd ../..
# 编译，编译命令catkin_make后带的参数表示使用几核（CPU核心）进行编译
# 此处表明使用7核心进行编译以达到快速编译，如果电脑性能不行的话，直接去掉-j7，慢点就慢点
catkin_make -j7

三、启动相机节点

1、编译astra_camera.launch文件

roscd astra_camera/launch#因为我的相机型号是Astra s，所以就运行这一句
roslaunch astra_camera astra.launch#型号是Astra Stereo S (w/ UVC)就用下面这句
roslaunch astra_camera stereo_s.launch

出现这个SUMMAY就是正常的啦。

2、打开RVIZ

roscore  ##也可以不用运行这个命令，因为上面已经运行了luanch文件
rviz

四、订阅节点

1、当前的rviz内尚未订阅任何节点，此时可以订阅查看图像信息。点击左下方Add按钮选择image类型，添加图像节点。
依次打开：Add，image ，rgb，OK

2、随后在左侧打开选项卡image，在image Topic中选择自己订阅的节点即可。
依次打开：rgb，image Topic， /camera/rgb/image_raw

随后重复以上操作，选择不同的节点便可显示不同的图像

3、查看点云
3-1、再次点击左下方Add按钮，选择PointCloud2类型新建内容。
依次打开：By display type，PointCloud2，OK

3-2、在左侧PointCloud2选项下订阅 /camera/depth_registered/points话题，并将Global Options下Fixed Frame选为camera_depth_optical_frame。
依次打开：Topic，/camera/depth_registered/points，Fixed Frame，camera_depth_optical_frame

完成上述操作后，即可在中央查看到点云选项

哦耶！！！！！

ROS melodic+Astra s编译运行ros_astra_camera实录（踩坑没填完）相关推荐

TrinityCore3.3.5编译过程-官方指导-踩坑总结
TrinityCore3.3.5编译过程-官方指导-踩坑总结官方指导:主页->how to compile -> windows 指导文档写得很详细,但有不少细节点没提到,这里把过程简化 ...
gitea 手动编译过程，以及踩坑记录
gitea 手动编译过程,以及踩坑记录一: 环境介绍二:下载源码三:编译安装go 环境 3.1 修改源为阿里 3.2 添加执行权限 3.2 添加环境变量四:安装nodejs 4.1 添加源 4 ...
java调用clang编译的so_写Java这么久，JDK源码编译过没？编译JDK源码踩坑纪实
好奇害死羊很多小伙伴们做Java开发,天天写Java代码,肯定离不开Java基础环境:JDK,毕竟我们写好的Java代码也是跑在JVM虚拟机上. 一般来说,我们学Java之前,第一步就是安装JDK环 ...
electron 打包把node代理服务打包进去_专题：让C++给node做技术加持(三)编译electron本地模块踩坑记
欢迎来到我的专题文章:<让C++给node做技术加持>系列.更多内容,持续更新中,欢迎关注. 往期目录: 专题:让C++给node做技术加持(一)环境搭建,项目运行专题:让C++给nod ...
写Java这么久，JDK源码编译过没？编译JDK源码踩坑纪实
好奇害死羊很多小伙伴们做Java开发,天天写Java代码,肯定离不开Java基础环境:JDK,毕竟我们写好的Java代码也是跑在JVM虚拟机上. 一般来说,我们学Java之前,第一步就是安装JDK环 ...
iOS开发之Unity游戏在iOS平台运行调研（踩坑）
需求在现有App上运行自研的Unity游戏注:此需求可能会由于一些原因而弃掉方案方案一.导出WebGL运行在WKWebView上(方案不适用) 结论: 不建议采用:不建议深挖移动端网页仅适用 ...
Ubuntu20.04 编译运行apue.3e 避坑指南
前提说明: 这里的命令默认在apue.3e解压文件夹目录下运行. 报告权限不够: make[1]: 进入目录"/home/cxs/code/apue.3e/lib" make[1] ...
运行proto文件踩坑历程
一.安装protobuf https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releases 在这里一定要确保你的protoc.exe是在你的gopath目录下, ...
centos oracle 安装踩坑实录 (三：踩坑与填坑大全)
为什么80%的码农都做不了架构师?>>> 1.安装oracle所需要的安装包当你安装ORACLE的时候,缺依赖,按提示来,或者在下面的列表中自检. yum -y instal ...

ROS melodic+Astra s编译运行ros_astra_camera实录（踩坑没填完）

这里写目录标题

壹、编译遇到的问题解决汇总

问题1、

问题2、

问题3、

贰、运行遇到的问题

问题1、

问题2未解决、

叁、ROSmelodic+Astra s编译运行ros_astra_camera

一、搭建ROS工作空间

1、下载ROS驱动功能包

2、安装依赖

3、配置工作空间

二、创建 astra udev 规则

三、启动相机节点

四、订阅节点

ROS melodic+Astra s编译运行ros_astra_camera实录（踩坑没填完）相关推荐

最新文章

热门文章

ROS melodic+Astra s编译运行ros_astra_camera实录（踩坑没填完）

这里写目录标题

壹、 编译遇到的问题解决汇总

问题1、

问题2、

问题3、

贰、 运行遇到的问题

问题1、

问题2未解决、

叁、ROSmelodic+Astra s编译运行ros_astra_camera

一、搭建ROS工作空间

1、下载ROS驱动功能包

2、安装依赖

3、配置工作空间

二、创建 astra udev 规则

三、启动相机节点

四、订阅节点

ROS melodic+Astra s编译运行ros_astra_camera实录（踩坑没填完）相关推荐

最新文章

热门文章

壹、编译遇到的问题解决汇总

贰、运行遇到的问题