目标：搭建一个大疆无人机OnboardSDK通过局域网内（联不联网均可）利用XShell软件ssh登录并建立远程控制台，实现类似与地面站的功能。

准备平台与硬件：

Xshell+Xmanager功能很强大，可以通过ssh远程登录到妙算，xmanager可以将Linux的程序GUI可视化在windows中。（Xmanager Enterprise 其实就是一个程序文件夹，里面就带有xshell,xftp等等程序）下载链接：https://pan.baidu.com/s/19tSBHU4b3SZ5mpsAeyv49A 提取码：6bs5 解压执行Xme5.exe安装。
妙算2一台（用于Onboard板载控制无人机）
win10一台（用于远程终端控制OnboardSDK内的飞行控制demo与mission）
无线功能路由器或手机热点或二者都用：）：用于给上面两个电脑提供局域网络（路由器联不联网插不插网线均可）
USB无线网卡：Tenda 的U12产品:https://www.tenda.com.cn/faq/8220.html

【关于无线网卡，是因为妙算2-c没有无线网卡模块，我在JD上找了好些无线网卡，TP-link问客服直接说不支持linux。而且我问客服它的芯片组型号是多少自己去找对应的驱动，结果客服说不知道（ps:不想吐槽了）.......所以我就直接去Tenda买了U12，而且在Tenda官网人家都给出了各种产品系列的linux驱动：）注意：linux内核版本要在2-4之间才能安装。因此在JD自行购买一个USB无线网卡给其提供局域网络。】

一、ubuntu16.04的USB无线网卡驱动编译安装：

工欲善其事必先利其器，为了能够给妙算2-C找一个linux下能用的Usb无线网卡和驱动也是费了一些时间，最后选择了U12，因为Tenda官网给出了其linux版本的一些产品的驱动，去官网下载U12其产品驱动，官网显示支持2.6.18~4.4内核（高版本里面内核编译会缺失一些头文件，Linux内核更新后一些硬件方面头文件做了相应删除简化）。产品包装里面附赠光盘里面有Linux，Mac，Windows版本驱动，自行选择安装即可。（Ps：如果不嫌麻烦可以自己去github找可用驱动）

下面是最终成功编译ubuntu16.04的USB无线网卡驱动（Tenda的U12产品）

下面是编译中遇到的部分问题:

更换妙算2内核：

妙算2自带内核版本为4.13.0-36-generic，高于4.4.0,因此直接编译USB无线网卡驱动会报错提示缺少一些linux内核的一些函数头文件，可能是高版本的内核对一些函数头文件内容等进行了删除和修改，因此，我把妙算2内核降级为4.4.0-53-generic。

需要知道的是，内核映像文件主要包括以下类型：

linux-image-版本号：内核映像文件

linux-headers-版本号：内核头文件

linux-image-extra-版本号：内核扩展文件

1.查看现有内核版本：

uname -r

2.妙算插上网线后，打开终端执行：

sudo apt-get install linux-image-4.4.0.53-generic

3.查看内核是否安装成功：

dpkg -l | grep 4.4.0.53-generic

4.用编辑器打开 grub启动项引导配置文件：

sudo vim /etc/default/grub

找到第一行：

GRUB_DEFAULT=0

修改为：

GRUB_DEFAULT="Advanced options for Ubuntu>Ubuntu, with Linux 4.4.0-53-generic"

5.保存退出，然后执行以下命令更新 Grub 引导

sudo update-grub

6.更新完成后重启系统

sudo reboot

7. 不出意外的话重启系统后启用的就是新的内核了，执行以下命令查看一下

uname -r

（可选）将其他版本的内核删除，如(对deinstall的需要用dpkg卸载)：
a)$ sudo apt-get remove linux-image-x.x.x-xx
b)$ sudo dpkg -P linux-image-x.x.x-xx-generic

以为换了内核之后就完事了，结果还遇到了下面问题：

①make: *** /lib/modules/4.4.0-53-generic/build: 没有那个文件或目录。停止

遇到这个错误，主要是没安装内核开发包（类似于kernel-devel的名字），结果我就按照：sudo apt-get install kernel-devel

结果发现根本找不到该开发包：E: Unable to locate package kernel-devel

于是我就查看原装内核（妙算2原装内核版本为4.13.0-generic）的/usr/src下面目录：

发现名字不是kernel-devel，而是headers：

于是安装linux-headers-4.4.0-53-generic ：

sudo apt-get install linux-headers-4.4.0-53-generic

下面是安装完成headers后的截图：

安装完内核头文件下面又报第②个错了...

②Linux 驱动编译报错：error: macro "__DATE__" might prevent reproducible builds [-Werror=date-time]

编译驱动时遇到这个错误提示，表示当前编译环境中将关于 DATE 以及 TIME 的警告也作为错误来进行处理的。

解决方法：

1. 在编译驱动的相应 Makefile 中增加一行：EXTRA_FLAGS += -Wno-error=date-time，然后保存重新 make；

2. 若 EXTRA_FLAGS不生效，将关键字替换为CFLAGS；有的是前者，有的是后者；

3. 修改 /lib/modules/'uname -r'/build/Makefile 文件（其中uname -r表示内核版本号，若没有这个文件的话，我这里因为安装的是headers文件，所以是修改/usr/src/linux-headers-4.4.0-53-generic/Makefile），找到包含 “-Werror=date-time” 这一行注释掉，然后保存退出。之后重新 make 即可；

然后终于编译成功。插上Usb无线网卡指示灯亮起。

二、大疆A3平台远程终端OnboardSDK飞行模拟试验：

1.搭建局域网远程终端：

创建局域网并确认ubuntu中ssh服务开启：

确定windows和ubuntu可以互相ping通。

我这里用的是路由器（路由器不联网），插电之后设置静态IP，网关，子网掩码，设置wifi密码之后。windows和ubuntu都连接其wifi。

windows打开cmd：ipconfig查看Ip地址与子网掩码。

ubuntu打开终端：ifconfig（不一样哦，差了个字母），查看Ip地址与子网掩码。

确定二者位于同一IP段之后，互相Ping一下，能Ping通即可，若ping不通，关闭windows和ubuntu防火墙。

ubuntu关闭防火墙并打开22端口（下面xshell通过ssh登录从22端口进去）：

开启/关闭防火墙 (默认设置是’disable’)

sudo ufw enable|disable

查看防火墙状态:

sudo ufw status

打开或关闭某个端口，例如：

sudo ufw allow smtp　允许所有的外部IP访问本机的25/tcp (smtp)端口

sudo ufw allow 22/tcp 允许所有的外部IP访问本机的22/tcp (ssh)端口

2.ubuntu开启ssh服务：

①.查看ssh文件是否存在：

ps -aux |grep "ssh"

②.开启ssh服务

service ssh start

若报错，Unit ssh.service not found，说明ssh服务未安装。

③.安装ssh服务

sudo apt-get install openssh-server

④.查看ssh服务是否开启：

sudo ps -e | grep ssh

若找不到命令则执行第5步。

⑤.开启ssh服务：

sudo /etc/init.d/ssh start

出现 00:00:00 sshd

表示成功开启ssh服务。

⑥.查看ssh服务状态：

sudo service ssh status

之后的操作均在windows10一台电脑中完成：

3.下载完Xmanager Enterprise 5后打开文件：

可以都打开看一下，打开xbrowser浏览一下程序集内容，打开xmanager-passive用于显示远程gui，打开xshell用于ssh远程登录ubuntu（妙算2）。

4.打开Xshell创建ssh远程登录：

要填的只有两个：主机IP和用户名及密码。端口号默认22。

其实通过上面互相Ping 可以发现连接同一wifi的局域网，若路由器不连网情况下自动给二者win10和ubuntu分配的IP地址就最后一位不一样。win10的ip为192.168.0.101，ubuntu的为192.168.0.100。子网掩码都是255.255.255.0（自己前面设的）网关应该都是192.168.0.1。

（若ping不通可以参考我前面一个博客，说不定可以收到启发。）

若连接失败，检查ubuntu端口22是否是开启状态，防护墙是否是关闭状态。

5.远程终端操作验证

切换~/Pictures文件夹下：cd ~/Pictures

查看内容：ls

ubuntu自带查看图片工具eye of gnome：eog kinobiao2.jpeg

于是查看了我放在下面的奇诺比奥的图片：打开xmanager-passive用于显示远程gui，即可看到下面效果：

而且右键直接可以在win10下打开ubuntu中的firefox浏览器来查看该照片。

文件共享：xshell通过ssh登录后，支持xftp下从ubuntu复制文件到windows，反之也可以。不用再下载网上所谓的其他任何程序！

直接在上面终端窗口按下：CTRL+ALT+F

发现会打开一个xftp，直接可以任意两者之间文件拖拽复制移动（xshell真实方便啊。。。）

至此，Windows和ubuntu远程建立完成，下面开始验证dji_onboardSDK中的demo。

6.OnboardSDK_ROS版本验证

普通版本就不验证了，就和平时终端执行一样，一个终端窗口即可完成。

问题就在于ROS版本，我们知道要启动一个ros程序结点，首先要打开一个终端执行roscore核心程序，才能完成ros后面工作。

即ros需要在远程终端中打开多个终端窗口。实现下面效果：

我们知道在ubuntu中ROS执行时需要打开多个终端，需要我们CTRL+Shift+T在当前窗口打开一个终端，或者CTRL+ALT+T打开新终端窗口。

所以类似的在xshell中快捷键：CTRL+Shift+T

可以发现下面这个加号会出现：然后点击加号对同一个ubuntu的ip进行连接即可。自行选择点几个加号就建立几个终端。只不过是我们之前的终端都是显示在了ubuntu中，而建立了局域网后远程登录后将其显示在了我们windows电脑的xshell中。

或者直接下面这个红色圈起来的直接打开已连过的IP：

后面就没什么可以注意的了，依次执行:

source devel/setup.bash

roslaunch dji_sdk sdk.launch

新终端中执行：

source devel/setup.bash

rosrun dji_sdk_demo demo_flightcontrol

更方便地是可以ros中的所有gui，xmanager都能显示在win10窗口。

例如：

rosrun rqt_plot rqt_plot看一下无人机gps信息。

上述效果图如下：

实现Xshell断开连接情况下Linux命令继续执行

1、将原命令语句改为：nohup 命令语句 &

2、回车执行，再回车，窗口中会显示一个进程号

3、如果中途想关闭，可执行：kill -9 进程号。如果想查看命令执行情况，可执行：cat nohup.out

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