虹科分享 | 简单实用的CANopen介绍,看完你就明白了(2)——CANopen框架与七种服务类型
目前,CANopen通讯协议已经在工业领域得到了广泛的使用,由于其面向对象的设计思路,CANopen协议已成为欧洲等国家的自动化公司标配的通讯接口之一。在本系列文章中,我们将介绍CANopen协议的基础内容,包括对象字典、服务、SDO、PDO和主/从站节点等。
在上一篇文章中,我们介绍了CANopen协议和CANopen通信基础知识,而在本篇文章中,我们将介绍CANopen框架和7种服务类型。
前文回顾:虹科分享 | 简单实用的CANopen介绍,看完你就明白了(1)
一、CANopen框架
为了理解CANopen通信,有必要对CANopen的CAN报文进行分解。如下图,11位的CAN ID被称为通信对象标识符(COB-ID),它被分成两部分。前4位相当于功能代码,接下来的7位包含节点ID。
为了理解COB-ID的工作原理,需要从简单的CANopen网络中如何使用标识符的预定义分配开始。
如上图,COB-ID(381、581等)与通信服务(传输PDO 3、传输SDO等)相关联,因此,COB-ID详细说明了哪个节点正在发送/接收数据,以及使用了什么服务。如下图的例子,一个节点ID为5的CANopen设备将通过11位的CAN ID 585传输SDO,这对应于二进制功能代码1011,节点ID 5(在二进制中为0000101)。
二、CANopen通信协议/服务
接下来,我们将简要介绍CANopen的7种服务类型,以及它们如何利用8个CAN帧数据字节。
1. 网络管理(NMT)
NMT服务用于通过NMT命令(如:启动、停止、复位)来控制CANopen设备的状态(如:预运行、运行、停止)。
为了改变状态,NMT主机发送一个带有 CAN ID 0的2字节消息(即功能代码0和节点ID 0)。所有从站节点都处理这个报文。第一个CAN数据字节包含请求的状态,而第二个CAN数据字节包含目标节点的节点ID。节点ID 0表示广播命令。
可能的命令包括转换到运行(状态01)、停止(状态02)、预运行(状态80)以及重置应用程序(81)和重置通信(82)。例如:将节点0x06设置为运行模式: 000 01 06
2. 同步(SYNC)
SYNC报文用于同步几个CANopen设备的输入和响应–通常由应用主站触发。应用主机将SYNC消息(COB-ID 080)发送到CANopen网络(带或不带SYNC计数器)。多个从节点可以配置为对SYNC做出反应,并通过传输同时捕获的输入数据或通过与参与同步操作的节点同时设置输出来响应。使用SYNC计数器可以配置几组同步操作的设备。
3. 紧急情况 (EMCY)
紧急服务用于设备出现致命错误(如传感器故障)时,允许它向网络的其他部分指示这一点。受影响的节点以高优先级向网络发送单个EMCY消息(例如,节点5的COB-ID 085)。数据字节包含有关错误的信息,可以查找详细信息。
4. 时间戳(TIME) [PDO]
通过这种通信服务,可以分配全球网络时间。时间服务包含一个6字节的日期和时间信息。应用主机发送 CAN ID 为100的TIME消息,其中最初的4个数据字节包含以毫秒为单位的午夜之后的时间,接下来的2个字节包含自1984年1月1日以来的天数。
5. 过程数据对象 [PDO]
PDO服务用于在设备之间传输实时数据,例如位置等测量数据或扭矩请求等命令数据。在这方面,它类似于J1939中的广播数据参数。关于PDO服务,我们将在下文中进行详细介绍。
6. 服务数据对象 [SDO]
SDO服务用于访问/改变CANopen设备的对象字典中的值。例如,当应用主站需要改变CANopen设备的某些配置时,可以通过SDO服务来实现。
7. 节点监控(心跳)[SDO]
心跳服务有两个目的:提供一个“活动”的消息和确认NMT命令。NMT从设备周期性地(例如每100毫秒)发送心跳消息(例如节点5的CAN ID为705),在第一个数据字节中包含节点的“状态”。如果在特定时间限制内没有收到任何消息,心跳消息的“消费者”(例如 NMT 主设备和可选的任何其他设备)就会做出反应。例如:节点5处于预运行模式,周期性发送:705 7F
在下一篇文章中,我们将继续讲解CANopen通信的相关知识,包括对象字典、SDO、PDO等,欢迎关注我们以便第一时间获取更新的内容。虹科在CAN、CANopen等领域深耕多年,有着深厚的技术实力,目前已面向国内市场推出了CANopen开发源代码、CANopen数据记录仪,和支持CANopen协议的网关、板卡、IO等产品。此外,针对客户在CANopen方面的培训需求,虹科还推出了相关的课程培训服务,欢迎拨打400-999-3848到虹科了解详情。
虹科分享 | 简单实用的CANopen介绍,看完你就明白了(2)——CANopen框架与七种服务类型相关推荐
- 虹科分享 | 简单实用的CANopen介绍,看完你就明白了(1)——CANopen基础概念
目前,CANopen通讯协议已经在工业领域得到了广泛的使用,由于其面向对象的设计思路,CANopen协议已成为欧洲等国家的自动化公司标配的通讯接口之一.在本系列文章中,我们将介绍CANopen协议的基 ...
- 虹科分享 | 虹科智能自动化2022文章精选
虹科智能自动化事业部一直围绕着工业自动化.能源管理与楼宇自动化三大方向,为客户提供最满意的技术服务和最适合的解决方案,并结合客户需求.行业发展动向和产品资讯,虹科智能自动化团队为大家带来了丰富的技术文 ...
- 虹科分享 | 《面向金融行业的商业智能解决方案》白皮书
在以数据为中心的商业环境中,金融业面临着众多挑战,包括瞬息万变的市场动态.监管要求以及客户期望.金融行业从各种来源生成大量数据,包括交易.客户互动.市场数据和内部运营等.然而,如果缺乏有效的数据管理和 ...
- 虹科分享 | 如何测试与验证复杂的FPGA设计(3)——硬件测试
仿真和验证是开发任何高质量的基于 FPGA 的 RTL 编码过程的基础.在之前的文章中,我们介绍了面向实体/块的仿真以及如何在IP核中执行面向全局的仿真,即通过在每个输入信号上生成激励并验证 RTL ...
- MySQL索引的概念以及七种索引类型介绍
MySQL索引的概念以及七种索引类型介绍. 文章目录 1 索引的概念 2 索引的类型 1 索引的概念 索引(在MySQL中也叫做"键(key)")是存储引擎用于快速找到记录的一种数 ...
- 5 个简单易用心理技巧 | 看完治好了我的颓废
这里写目录标题 1. 5 个简单易用心理技巧 | 看完治好了我的颓废 1.1. 书籍 克里斯 · 贝利 <专注力: 心流的惊人力量> 1.2. 一.改变直觉判断 1.3. 二.不断提示刺激 ...
- 短视频如何用标题吸引人?分享七种标题类型,引起兴趣很关键
短视频如何用标题吸引人?分享七种标题类型,引起兴趣很关键 对于做短视频的小伙伴们来说,如果想要吸引粉丝,获得流量,那么除了在内容上面要狠下功夫之外,标题也是不可忽略的.短视频的标题相当于是短视频内容的 ...
- 虹科分享 | 带您了解太赫兹成像技术及系统方案
上篇 太赫兹波定义为0.1-10THz范围内的电磁波,处于微波与红外之间,具有许多独特的性质,比如穿透性.非电离辐射.吸水性.指纹频谱等,在材料识别.安全检查与无损检测方面有诸多应用. 图1 太赫兹波 ...
- 虹科分享| 关于TrueNAS十问十答
上一篇文章我们向您介绍了虹科新品HK-TrueNAS企业存储,很多小伙伴会疑问到底什么是NAS存储,之前常用的磁盘.磁带属于什么存储架构,NAS存储好在哪里,什么时候使用NAS?今天我们整理了关于Tr ...
最新文章
- 揭开人类语言的神秘面纱:从理解到处理自然语言
- BIG-IP系统进程介绍
- @NotEmpty,@NotNull和@NotBlank的区别
- PAT甲级1065 A+B and C (64bit):[C++题解]爆long long,熟悉计算机存储有符号数原理
- python3精要(34)-import工作原理
- 实验9 结构程序设计 7-4 查找书籍
- 2021年,戴尔的显示器竟然出现了弹出式摄像头
- mysql下拉框记忆,Mysql alter语句记忆分析
- 7种JIRA集成可优化Java开发流程
- 微信小程序云开发校园社交二手物品跳蚤平台表白动态求助寻物组队,完整免费,配置即用
- 初级前端如何突破瓶颈
- 小米 9 年,雷军开启 AIoT 与 5G 超级互联网时代!
- java基础杂谈(二)
- 完全查杀VIKING(威金蠕虫)病毒与免疫补丁
- 2021年10月数学一及第十三届大数赛部分复习
- 关于IE7半透明背景问题
- Typora自定义主题
- c#通过126邮箱自动发送 微信端实现QQ邮箱邮件提醒
- html向上无间隔滚动文字(图片)
- Hashcat密码破解攻略
热门文章
- 新版本idea shit+shit存在搜索历史记录
- MySQL5.7自带分词搜索使用
- 用53款全免费软件重装Windows(xbeta译)
- 架构分布式____负载均衡4层和7层理解
- yum命令详解和报错 Cannot find a valid baseurl for repo: base
- 《游戏机图鉴》:一份献给游戏玩家的回忆录
- 美团点评2020校招数据分析方向笔试题
- 计算机视觉:支持M:N匹配与活体检测的百度人脸Api调用典例
- 贾跃亭否认乐视IPO造假 为FF融资暂时不会回国
- [半监督学习] Deep Co-Training for Semi-Supervised Image Recognition