【open3d】显示kitti 点云数据和bbox

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#!/usr/bin/env python
#!coding=utf-8
import numpy as np
import pickle
import open3d
import timef2 = open('/home/seivl/kitti_test_open3d/5411.pkl','rb')
data2 = pickle.load(f2)def rotz(t):"""Rotation about the z-axis."""c = np.cos(t)s = np.sin(t)return np.array([[c, -s,  0],[s,  c,  0],[0,  0,  1]])def my_compute_box_3d(center, size, heading_angle):h = size[2]w = size[0]l = size[1]heading_angle = -heading_angle - np.pi / 2 center[2] = center[2] + h / 2R = rotz(1*heading_angle)l = l/2w = w/2h = h/2x_corners = [-l,l,l,-l,-l,l,l,-l]y_corners = [w,w,-w,-w,w,w,-w,-w]z_corners = [h,h,h,h,-h,-h,-h,-h]corners_3d = np.dot(R, np.vstack([x_corners, y_corners, z_corners]))corners_3d[0,:] += center[0]corners_3d[1,:] += center[1]corners_3d[2,:] += center[2]return np.transpose(corners_3d)def main():# axis = open3d.create_mesh_coordinate_frame(size=1,origin=[0,0,0])vis = open3d.Visualizer()vis.create_window(window_name="kitti")vis.get_render_option().point_size = 10# ctr = vis.get_view_control()# ctr.set_lookat([0, 0, 0.3])opt = vis.get_render_option()opt.background_color = np.asarray([0, 0, 0])pointcloud = open3d.PointCloud()pointcloud.points = open3d.utility.Vector3dVector(data2["point"]) pointcloud.colors = open3d.utility.Vector3dVector([[255, 255, 255] for _ in range(len(data2["point"]))]) for i in range(len(data2["gt"])):bbox = data2["gt"][i]corners_3d = my_compute_box_3d(bbox[0:3], bbox[3:6], bbox[6])bbox_lines = [[0, 1], [1, 2], [2, 3], [3, 0], [4, 5], [5, 6], [6, 7], [7, 4], [0, 4], [1, 5], [2, 6], [3, 7]]colors = [[1, 0, 0] for _ in range(len(bbox_lines))] #redbbox = open3d.LineSet()bbox.lines  = open3d.Vector2iVector(bbox_lines)bbox.colors = open3d.Vector3dVector(colors)bbox.points = open3d.Vector3dVector(corners_3d)vis.add_geometry(bbox)for i in range(len(data2["pred"])):bbox = data2["pred"][i]corners_3d = my_compute_box_3d(bbox[0:3], bbox[3:6], bbox[6])bbox_lines = [[0, 1], [1, 2], [2, 3], [3, 0], [4, 5], [5, 6], [6, 7], [7, 4], [0, 4], [1, 5], [2, 6], [3, 7]]colors = [[0, 1, 0] for _ in range(len(bbox_lines))]  #greenbbox = open3d.LineSet()bbox.lines  = open3d.Vector2iVector(bbox_lines)bbox.colors = open3d.Vector3dVector(colors)bbox.points = open3d.Vector3dVector(corners_3d)vis.add_geometry(bbox)vis.add_geometry(pointcloud)# vis.add_geometry(axis)while True:vis.update_geometry()vis.poll_events()vis.update_renderer()
if __name__ == '__main__':main()

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