Airsim动态 | 安装ROS包装器（AirSim ROS Wrapper）

本期内容我们将带来在Airsim环境下使用ROS Wrapper的相关教程，以下是AirSim客户端库上的一些ROS Wrapper相关配置。

一、启动

以下步骤适用于 Linux 系统。如果是在 Windows 上运行 AirSim，可以使用 Windows Subsystem for Linux (WSL) 来运行 ROS 包装器，如果不想在主机上安装ROS相关工具，也可以使用Docker容器进行安装。请检查下方内容并按照需求安装，具体内容可以参照最后网址。

如果您的默认 GCC 版本不是8或更高版本（检查使用命令gcc --version）

a) 安装 gcc >= 8.0.0：sudo apt-get install gcc-8 g++-8 b) 验证安装 gcc-8 --version

如果是Ubuntu 18.04版本 a) 安装ROS melodic版本 b) 安装 tf2 传感器和 mavros 包： sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-mavros*

如果是Ubuntu 16.04版本 a) 安装ROS Kinetic版本 b)安装 tf2 传感器和 mavros 包： sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-mavros*

如果是Ubuntu 20.04版本 a) 安装ROS noetic版本 b) 安装 tf2 传感器和 mavros 包： sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-mavros*

安装catkin_tools： sudo apt-get install python-catkin-tools 或pip install catkin_tools. 如果使用的Ubuntu是20.04版本，请使用以下安装命令： pip install "git+https://github.com/catkin/catkin_tools.git#egg=catkin_tools"

网址推荐： 1.WSL在Win10上构建环境： https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#setting-up-the-build-environment-on-windows10-using-wsl1-or-wsl2

2.使用Docker: https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#using-docker-for-ros

二、构建环境

构建AirSim: git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git; cd AirSim; ./setup.sh; ./build.sh; 确定已按照上述界面安装好并为ROS 设置了环境变量。方便起见，将“source”命令添加到自己的【.bashrc】上（替换melodic为特定版本名称）。 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

构建ROS包 cd ros; catkin build; # or catkin_make

请注意，如果自己默认GCC版本不是8以上的版本，则会导致编译失败，在这种情况下，可以使用【gcc-8】明确这一点： catkin build -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8

三、运行 source devel/setup.bash; roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch; 注意：如果运行时出现错误：

注意：如果运行时出现错误： roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch 则可以使用命令catkin clean清除并重新运行。

四、使用AirSim ROS wrapper功能包 ROS wrapper由两个 ROS 节点组成——第一个是 AirSim 的多旋翼C++ 客户端库的包装器，第二个是一个简单的 PD 位置控制器。

关于订阅和发布节点，参数与service可以参考网址： https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#airsim-ros-wrapper-node

PID位置控制器节点可以参考： https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#simple-pid-position-controller-node

End -

技术发展的日新月异，阿木实验室将紧跟技术的脚步，不断把机器人行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进，是我们培训最大的价值。如果你在机器人行业，就请关注我们的公众号，我们将持续发布机器人行业最有价值的信息和技术。阿木实验室致力于前沿IT科技的教育和智能装备，让机器人研发更高效！

Airsim动态 | 安装ROS包装器（AirSim ROS Wrapper）相关推荐

AirSim动态 | 安装配置AirSim环境（一）
前言本篇内容会带大家在Windows环境下进行Airsim的环境配置,是根据知乎大佬宁子安的文档进行操作的.有问题可以进微信群和大家一起讨论.AirSim这个软件很大并且对电脑配置要求也很高,所以建 ...
Java中的StringBuffer、StringBuilder和包装器类型
1.如何使用StringBuffer类? 答:1).StringBuffer类用于表示可以修改的字符串,称为字符串缓冲对象: 2).使用运算符的字符串将自动创建字符串缓冲对象: 例:str1 + st ...
ROS安装使用与Qt使用ROS配置
ROS安装使用 ROS安装及配置 ROS安装 ROS环境变量配置 ROS工作空间建立新建工作空间新建package 编译执行 Ros可视化调试助手 QtCreator中使用ROS程序 ROS安装及 ...
agx 安装ros opencv_怎样在ROS下实现基于YOLO的px4无人机目标检测？
1. 搭建无人机仿真环境首先需要安装mavros,这是一个飞机固件与ros通信的包: sudo apt install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-e ...
agx 安装ros opencv_【树莓派ROS开源机器人】阿克曼转向机器人，最接近无人自动驾驶的人工智能机器人...
塔克创新出品的系列入门ROS智能机器人学习开发平台,包括麦克纳姆轮机器人,四轮差速机器人,两轮差速机器人,阿克曼转向小车等平台.可实现SLAM建图导航.自动避障.雷达跟随.视觉巡线.三维建图.手机AP ...
在Windows10安装和使用机器人操作系统ROS补充说明
适用于Windows的ROS: https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page/# 人们一直对机器人着迷.今天,先进的机器人正在改变我们的生活,无论是 ...
【ROS教程 001】ROS机器人系统简介及安装
1 ROS简介 ROS(Robot Operating System)是一种得到广泛使用的机器人操作与系统软件框架,现在很多研究机构通过增加ROS支持的硬件或开放软件源代码的方式加入ROS系统的开发中 ...
【一学就会的ROS基础入门教程】03-1 ROS基础编程：ROS工作空间的创建、话题topic的发布与接收、以及话题消息的自定义使用
[一学就会的ROS基础入门教程 ]03-1 ROS基础编程:ROS工作空间的创建.话题topic的发布与接收.以及话题消息的自定义使用文前白话 1.创建工作空间与功能包关于工作空间的介绍创建开发 ...
ROS入门21讲 | ROS机器人入门教程【简明笔记】
古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程文章目录 ROS核心概念 ROS命令行工作空间与功能包订阅与发布发布者 Publisher 订阅者 Subscriber 话题消息的自 ...

Airsim动态 | 安装ROS包装器（AirSim ROS Wrapper）

Airsim动态 | 安装ROS包装器（AirSim ROS Wrapper）相关推荐

最新文章

热门文章