KUKA的Officelite虚拟机运行EthernetKRL3.0成功通讯

第一次写文章，记录自己心得体会，也把自己踩过的坑告诉大家，避免大家再次踩坑。

这里感谢：https://blog.csdn.net/qq_51232096/article/details/120617491

参照两篇文章的方法成功，现在我将两种方法整理如下：

首先我们自己的电脑定义为主机，其次虚拟机Vmware称为库卡控制器。

我们需要下载四个东西：

第一个：Vmware15或者16版本，这里提供15.5pro版本，链接:https://pan.baidu.com/s/1b-jneot7JtH5DcJwp4oEGQ?pwd=1234

提取码:1234

第二个：库卡控制器虚拟机，这里提供OfficeLite KSS 8.5，需要搭配EthernetKRL 3.0。

链接https://pan.baidu.com/s/1aw00NzG8z7ecTCbdLCFqVA?pwd=1234
提取码:1234

第二个：KUKA_Router

第三个：EthernetKRL_3.0

第二第三个我打包放在一起了，里面官方的使用手册等等相关资料。

(22条消息) EthernetKRL3.0+KUKARouter+详细资料-C#文档类资源-CSDN文库

第一步，安装Vmware，并运行虚拟机，相信大家都会觉得很简单。

第二步：配置主机IP地址，在主机网络中心找到

右键-属性-更改Internet协议版本4(TCP/IPv4)，如下图：

第三步：将EthernetKRL-DOC-Example-Config中的需要进行测试的xml配置文件复制到库卡控制器的C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下，并修改xml中的外部IP，如下图：这里需要填192.168.0.1（为什么这么填暂时不知道，反正这样可以）。

再将EthernetKRL-DOC-Example-Program中的对应的src执行文件复制到库卡控制器的C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program目录下。

随后冷启动库卡控制器，步骤如下：

1、进入专家模式，密码小写的kuka，点击登录。

2、冷重启

等待重启成功。

第三步：配置KUKA Router

将KUKA Router文件复制到库卡控制器桌面，双击文件中Router.exe

右键localhost选择Insert a new route...。设置如下：

Target host需要与刚才设置的主机IPv4的地址一样。（切记不要用小键盘中的点，因为打出来是逗号）随后缩小KUKA Router。

第四步：打开主机中的测试软件，可以用库卡官方自带软件，就在EthernetKRL\DOC\Example\Application目录下，双击打开。

点击右边的黄色机器人，在Example选择对应的选项，这里我们测试的是BinaryFixed.xml，所以选择BinaryFixed。如果测试的其它，则选则对应的。

在图1中Network interface card index中，各位可以从0开始试，如果不正确（图2），则加1再试，正确的结果如图3所示，会出现Lisen on IP-address:xxxxx，这个xxxxx就是之前设置的主机IPv4地址，需要对应上。设置好以后叉掉小窗，点击右边的绿色开始按钮。

图1

图2

图3

第四步，运行测试src执行程序。回到库卡控制器，双击需要的执行文件。

记住这个图标，只有执行了之前的冷重启才会变成这样

点击开始，程序开始执行。

随后，在我们的主机运行的服务器端出现结果，通讯成功！

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