韧性在国际单位制中是用焦耳每立方米（J/m3）来测量，塑性没有测量单位。

齿轮渐开线的极坐标方程

渐开线特性:

两个齿轮啮合，其中一个齿轮和机架的相对瞬心是轴，另一个齿轮和机架的相对瞬心也是轴，那么这两个齿轮的相对瞬心则由三心共线定理确定，即一定在两个机架轴的连线上。该对齿轮的传动比为

渐开线的极坐标方程

alpha_k为压力角，即力和速度的矢量夹角。基圆上压力角为0。

分度圆——为了便于齿轮各部分尺寸的计算,在齿轮上选择一个圆作为计算的基准，称该圆为齿轮的分度圆。

齿轮的齿数z，分度圆的直径d，分度圆齿距p

m为齿轮的模数。

偏置直动滚子从动件盘形凸轮机构理论轮廓曲线方程

若为对心直动从动件

凸轮作用在从动件上的力

惯性力Fi，工作阻力Fr，弹簧恢复力Fs

求解得

为减少从动件支承处的反作用力,减少导轨处的磨损，应尽量增大支承处的长度 b 和减小从动件的悬臂长度l。

凸轮机构的弹簧力

其中， $F_i=m\frac{d^2s}{d t^2 }=m \omega ^2 \frac{ds^2}{dt^2}/\frac{d \varphi^2}{d t^2}$

轴颈摩擦的摩擦圆

螺旋传动的效率和自锁

矩形螺纹螺旋副，其中1为螺旋，2为螺母。 , l为螺纹的导程, z为螺纹的头数, p为螺距。

拧紧螺母时所需的力矩M

不考虑摩擦时所需的理想力矩

效率小于0时，将自锁。

三角螺纹对比

急回

一般曲柄连接电机，所以等速转动。极位夹角theta越大，急回越显著。

解析法设计平面四杆机构

将上式等号两边平方后相加，经整理后得

转动惯量

角动量又称动量矩，质点的矢径r和它的动量mv的矢量积，称为质点对坐标原点的角动量L

$\mathbf{L} = \mathbf{r} \times m\mathbf{v}$

$\frac{d\mathbf{L}}{dt}=m\mathbf{r }\frac{d \mathbf{\omega}}{dt}=I \alpha$

$\mathbf{M} = I \alpha$

alpha为角加速度。

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