BMI088性能测试

早就听闻BMI088传感器性能好，抗震性强，精度高的大名了，各种商业飞控都在用它，为了探究它到底有没有这么厉害，还是徒有虚名，本文决定用BMI088传感器进行震动性能测试并和其它牌子的传感器进行对比分析。

由于市面上买不到成品的bmi088模块，所以我自己画了一个，原理图如下所示：
这是个7轴的imu模块，集成了一个bmi088，和一个气压计spl06001，相当的简陋，连个稳压的没有。

由于芯片封装很小，不太好焊接，于是我把芯片寄给嘉立创smt。

做好了以后，在四旋翼实验平台上进行飞行测试，震源来自四个电机，记录下飞行时传感器输出的数据，并对比其它品牌的imu的数据。
z轴角速度数据对比
y轴角速度数据对比
x轴角速度数据对比

x轴加速度数据对比

y轴加速度数据对比
z轴加速度数据对比

我选了几款淘宝上比较热门的传感器，分别是icm20948，icm42605，进行对比分析。在以电机旋翼为震动来源的情况下，采集得到的传感器原始数据如上图所示，由图中可知，bmi088传感器的加速度计噪声较低仅有0.05g~0.1g左右的噪声，抗震性良好，其它传感器噪声在0.2到0.5g左右，但是bmi088的陀螺仪就没看出什么优势，感觉差不多。

无人机旋翼噪声确实是一个比较棘手的问题，光靠传感器或减震板难以处理这个问题，还需要靠算法滤波处理，以后需要多多研究这方面的解决办法

另外如果有朋友对这个模块感兴趣，我已经在主页上传了其pcb文件以及驱动代码，有兴趣的可以下载。如下是部分代码实例：

void BMI088_Init()
{BMI088_SPI_Activation();  delay_ms(50);    BMI088_ReadID();BMI088_acc_write(0x7e, 0xb6); //复位delay_ms(20);               //100BMI088_SPI_Activation();delay_ms(20);BMI088_acc_write(0x7d, 0x04); //打开加速度计delay_ms(20);//(0x02,0x0b)加速度计ODR 800hz,无重采样;  (0x00,0x0c) ODR 1600hz，4重采样BMI088_acc_write(0x40, ((1 << 7) | (0x00 << 4) | (0x0b << 0)));delay_ms(20);BMI088_acc_write(0x41, 0x02); //0x03:加速度计量程24g 0x02:加速度计量程12gdelay_ms(20);BMI088_acc_write(0x7c, 0x00); //进入Active模式delay_ms(20);BMI088_gyro_write(0x14, 0xb6); //复位delay_ms(20);BMI088_gyro_write(0x0f, 0x01); //GYRO_RANGE(0x0f): 0x00 :2000deg/s  0x01 :1000deg/s delay_ms(20);//0x01: ODR=2000hz bandwidth=230hz, 0x00 ODR=2000hz bandwidth=532hz,0x02: ODR=1000hz bandwidth=116hzBMI088_gyro_write(0x10, 0x01); //0x01delay_ms(20);BMI088_gyro_write(0x11, 0x00); //GYRO_LPM1(0x11): normal modedelay_ms(20);}/这里读7个数据是因为第一个数据是无效的，取后面6个
void BMI088_ReadAcc()
{BMI088_acc_read_bytes(ACC_data,7,BMI088_data_Buf);BMI088_Acc.X = BMI088_data_Buf[2]<<8 | BMI088_data_Buf[1];BMI088_Acc.Y = BMI088_data_Buf[4]<<8 | BMI088_data_Buf[3];BMI088_Acc.Z = BMI088_data_Buf[6]<<8 | BMI088_data_Buf[5];my_sensor.accel_raw.x  =  BMI088_Acc.X   ;my_sensor.accel_raw.y  =  BMI088_Acc.Y   ;my_sensor.accel_raw.z  =  BMI088_Acc.Z   ;}void BMI088_ReadGyro()
{BMI088_gyro_read_bytes(GYR_data,6,BMI088_data_Buf);BMI088_Gyr.X = BMI088_data_Buf[1]<<8 | BMI088_data_Buf[0];BMI088_Gyr.Y = BMI088_data_Buf[3]<<8 | BMI088_data_Buf[2];BMI088_Gyr.Z = BMI088_data_Buf[5]<<8 | BMI088_data_Buf[4];my_sensor.gyro_raw.x   =  BMI088_Gyr.X   ;my_sensor.gyro_raw.y   =  BMI088_Gyr.Y   ;my_sensor.gyro_raw.z   =  BMI088_Gyr.Z   ;
}

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