获取系统时间戳的方法(使用c,c++,ros)

对比ros的time和调用 c++的time和c的time 及转时间戳方式
其中如果用c++,需要设置编译选项为c11
set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”)

#include <iostream>
#include <chrono>
#include<sys/time.h>
using namespace std;int main()
{//!c++ get timestampuint64_t sys_time=std::chrono::duration_cast<std::chrono::microseconds>(std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch()).count();int32_t time_second=sys_time / 1000000;int32_t time_nsecs=sys_time % 1000000 * 1000;double timestamp=(double)time_second+1e-9*(double)time_nsecs;cout.precision(50);cout<<"c++ time"<<sys_time<<"time_second"<<time_second<<"time_nsecs"<<time_nsecs<<endl;cout<<"c++ timestamp"<<timestamp<<endl;
//        double ros_sys_time_sec=ros::Time::now().toSec();
//        cout<<"ros_sys_time_sec"<<ros_sys_time_sec<<endl;
//        ros::Time to_ros_time= ros::Time(time_second, time_nsecs);
//        cout<<"to_ros_time"<<to_ros_time.toSec()<<endl;struct timeval ctime;gettimeofday(&ctime,NULL);double ctimestamp=(double)ctime.tv_sec+1e-6*(double)ctime.tv_usec;cout<<"ctime second"<<ctime.tv_sec<<"tv_usec"<<ctime.tv_usec<<endl;cout  <<"ctimestamp"<<ctimestamp<<endl;return 0;
}

输出结果

c++ time1608712725167250time_second1608712725time_nsecs167250000
c++ timestamp1608712725.1672499179840087890625
ctime second1608712725tv_usec167279
ctimestamp1608712725.1672790050506591796875

因此，os的time和调用 c++的time的方式得到的时间是一样的
只需要按照上面的方式转以下就行了

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