Basler 多个网口相机出图（SDK版）

利用basler相机自带的SDK进行多相机出图，为了便于理解，特将多相机出图部分的程序拷贝出来，在win32控制台环境下，配合OpenCV进行出图测试。

运行环境：VS2013、OpenCV2410

OpenCV的安装流程可参考其它的文档

此外需要安装basler相机的驱动程序，特别地，需要选择开发者模式（pylon5.0）。

一切就绪后，新建win32控制台程序，并添加basler目录，具体如下：

1.在“配置属性”->“C/C++”的附加包含目录中，添加 $(PYLON_DEV_DIR)\include

2.在“配置属性”->“链接器”的附加目录中，添加 $(PYLON_DEV_DIR)\lib\win32

特别地，选择win32的库，还是x64的库，需要看模拟计算机的类型（我的电脑是x64，但是VS2013是32位，调试器也是win32，所以我使用win32的库）。

我连接的是两个相机，可以在程序中测试两个相机的抓图效果。

特别地，网口相机需要进行IP配置，配置的方式比较简单，可以参考其它文档，并用basler自带的IP Configurator来进行IP设置和相机状态检测。

win32控制台主程序如下：

-------------------------------------------------------

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <windows.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <pylon/PylonIncludes.h>

using namespace Pylon;

static const int imagesGrabNum = 10;//处理的帧数
static const int maxCameras = 6;//限制相机个数
#define CAMEID1 21686511//相机ID
#define CAMEID2 21687637
static const int IDN = 1;//相机序号，0 1 2 ...

int main()
{

Pylon::PylonInitialize();

try
   {
       CTlFactory &tlFactory = CTlFactory::GetInstance();//
       DeviceInfoList_t devices;
       if (tlFactory.EnumerateDevices(devices) == 0)
       {
           throw RUNTIME_EXCEPTION("没有检测到可用相机！");
       }
       CInstantCameraArray cameras(MIN(devices.size(), maxCameras));
       for (int i = 0; i < (int)cameras.GetSize(); i++)
       {
           cameras[i].Attach(tlFactory.CreateDevice(devices[i]));
           std::cout << "第 " << i + 1 << " 个相机的型号为：" <<cameras[i].GetDeviceInfo().GetModelName()<<" ID为："<< cameras[i].GetDeviceInfo().GetSerialNumber() << std::endl;
       }
       std::cout << std::endl;
       cameras[IDN].StartGrabbing();//相机开始抓图，序号为IDN的相机
       CGrabResultPtr ptrGrabResult;//存储抓图结果信息
       for (int i = 0; i < imagesGrabNum ; i++)
       {
           cameras[IDN].RetrieveResult(5000, ptrGrabResult, TimeoutHandling_ThrowException);//将抓取后的数据存储在ptrGrabResult中
           int cameraContextValue = ptrGrabResult->GetCameraContext();//相机序号
           std::cout << i+1<<"----------相机ID：" << cameras[cameraContextValue].GetDeviceInfo().GetSerialNumber() << "----------" << std::endl;
           std::cout << "图像抓取状态：" << (ptrGrabResult->GrabSucceeded() ? "成功" : "失败") << std::endl;
           std::cout << "相机水平分辨率：" << ptrGrabResult->GetWidth() << "；相机垂直分辨率：" << ptrGrabResult->GetHeight() << std::endl;
           unsigned char *pImageBuffer = (unsigned char *)ptrGrabResult->GetBuffer();
           std::cout << "图像第一个像素点的灰度值为：" << (int)pImageBuffer[0] << std::endl;
           std::cout << std::endl;
#if 1//测试buffer
           cv::Mat img = cv::Mat((int)ptrGrabResult->GetHeight(), (int)ptrGrabResult->GetWidth(), CV_8UC1);
           for (int i = 0; i < (int)ptrGrabResult->GetHeight(); i++)
           {
               for (int j = 0; j < (int)ptrGrabResult->GetWidth(); j++)
               {
                   img.at<uchar>(i, j) = pImageBuffer[i*(int)ptrGrabResult->GetWidth() + j];
               }
           }
#endif
       }
       cameras[IDN].StopGrabbing();
   }
   catch (GenericException &e)
   {
       std::cerr << "抓图出现异常！" << std::endl << e.GetDescription() << std::endl;
   }

std::cout << "程序处理完毕，按任意键退出程序..." << std::endl;
   while (std::cin.get())
   {
       break;
   }
   PylonTerminate();

   return 0;
}

---------------------------------

测试效果如下：

特别地，对上述程序进行适当的修改，可以进行相机的同步出图，以及出图效果测试。

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//2018.07.26 更新

今天补充一下在程序中设置相机的曝光参数（增益参数类似，再次不作介绍）。

最好不要随便设置增益，因为噪音对增益很敏感，一般设置相机的曝光即可。

设置曝光参数，需要用到对象函数 .ExposureTimeAbs.SetValue(value)；

以下是利用网口相机进行相机曝光设置的简单代码（借鉴SDK）：

-------------------

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <windows.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <pylon/PylonIncludes.h>
#include <pylon/gige/BaslerGigEInstantCamera.h>
#include <pylon/gige/_BaslerGigECameraParams.h>
#include <pylon/PylonGUI.h>

using namespace std;
using namespace Pylon;
using namespace Basler_GigECameraParams;

typedef Pylon::CBaslerGigEInstantCamera Camera_t;
typedef Camera_t::GrabResultPtr_t GrabResultPtr_t;

int main()
{
   int exitCode = 0;
   PylonInitialize();


   try
   {
       //only look for cameras supported by Camera_t
       CDeviceInfo info;
       info.SetDeviceClass(Camera_t::DeviceClass());

Camera_t camera(CTlFactory::GetInstance().CreateDevice(info));//如何区别不同的相机？
std::cout << "所使用的相机SN号为：" << camera.GetDeviceInfo().GetSerialNumber() << std::endl;

//auto function do not require grabbing!
camera.RegisterConfiguration(new CAcquireContinuousConfiguration, RegistrationMode_ReplaceAll, Cleanup_Delete);

//open camera
camera.Open();

//turn test image off
camera.TestImageSelector = TestImageSelector_Off;

//Only area scan cameras support auto functions!
if (camera.DeviceScanType.GetValue() == DeviceScanType_Areascan)//面阵相机
{

#if 1   //程控测试
           std::cout << "程控测试。需要终止请按回车键..." << std::endl;
           GrabResultPtr_t ptrGrabResult;
           int n = 20;
           while (--n>0)
           {
               camera.ExposureTimeAbs.SetValue(n*10000);
               camera.GrabOne(5000, ptrGrabResult);
#ifdef PYLON_WIN_BUILD
               Pylon::DisplayImage(1, ptrGrabResult);//界面刷新不同曝光值的出图效果
#endif
               WaitObject::Sleep(1);
           }

#endif

       }
       else
       {
           std::cerr << "只有面阵相机才支持自动功能！" << std::endl;
       }

//close camera
       camera.Close();
   }
   catch (const TimeoutException &e)
   {
       std::cerr << e.GetDescription() << std::endl;
       std::cin.get();
       return 0;
   }
   catch (const GenericException &e)
   {
       std::cerr << e.GetDescription() << std::endl;
       std::cin.get();
       return 0;
   }

PylonTerminate();

   std::cin.get();
   return 0;
}

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