rosbag --clock

rosbag --clock（上、下集）
上集
将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。

由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag，所以需要rosbag提供时间信息。

rosbag play --clock recorded1.bag

由于rosbag的数据发布频率比较快，导致了一个结果。rosbag播放完毕，时钟停止，滤波节点中缓存了几个数据还没有处理完毕。失去了时钟信息，滤波节点停止运行，但是没有输出报错信息！！！

个人心得：滤波节点有两个独立的线程，一个是callback函数线程，一个是main函数线程，进而导致print出来的信息排布混乱。没有花时间整理print出来的信息，也就没能及时发现main函数线程因为缺失了时间信息而停止运行。因此，但凡遇到莫名其妙的bug，即使没有报错信息，首要任务是结合print出来的信息整理代码的逻辑，快速缩小范围再逐步排查原因。

解决方案

最佳

-k， --keep-alive

rosbag play -k  --clock recorded1.bag

bag文件中的数据播放完毕以后，继续提供时间信息。

次佳

-r FACTOR, --rate=FACTOR

rosbag play -r 0.1 --clock recorded1.bag

将发布频率降低为原来的10%，留给滤波节点足够的时间进行处理。

下集
首先启动 roscore ，这一步会启动ros的时钟，提供时钟信息。

接着启动lego-loam。

播放lego-loam的数据集， rosbag play --clock recorded1.bag 。这时候，启动了另一个时钟，导致roscore启动的时钟停止。所以，当rosbag播放完毕后，ros的时钟完全停止。这时候运行ros会报各种莫名其妙的错误。

解决方案

重新运行 roscore ！

rosbag --clock相关推荐

踩坑rosbag --clock
将rosbag的数据feed给lego-loam,输出地图.另外写了一个滤波节点,订阅地图,进行滤波操作,再发布出来. 由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag,所以需要rosbag提供时 ...
rosbag中--clock的使用
文章目录 ROS时间种类一.ros::Time::now()解释二.c++中sleep, usleep, ros中的ros::Duration 三.参数use_sim_time介绍 1.launc ...
rosbag录制问题：/use_sim_time set to true and no clock published. Still waiting for valid time...
录制前在新的终端输入: rosparam set /use_sim_time false 参考: rosbag数据记录与回放时遇到/use_sim_time设置问题_lemonxiaoxiao的博客- ...
将Rosbag中的Compressed类型的图像转换成raw类型
经常存在这种情况, 我们需要在移动设备上录制一些包含图像信息的rosbag, 但是如果录制raw格式的话,占的内存空间太大, 一般可以采用录制compressed模式; 但是一般的代码中,图像从sen ...
ROS：rosbag play系列指令（详解）
Rosbag play系列指令 Rosbag play bagFile01.bag bagFile02.bag - 播放多个录制文件: 由于我们的bag录制文件并不是同一时间录制,因此bag录制文件会 ...
【ROS】rosbag
文章目录一.常用几个操作 1 录包 2 回放 3 修复二.完整的rosbag用法 1 rosbag 基本作用 2 rosbag record 3 rosbag info 4 rosbag play ...
rosbag录制话题、播放话题多种模式
录制所有话题 rosbag record -a 录制多个话题 rosbag record -a //录制所有话题,并以当前时间截为文件名称 rosbag record /topic1 /topic2 ...
【ROS】rosbag使用
参考: 1.https://blog.csdn.net/weixin_42905141/article/details/100057323 2.https://www.cnblogs.com/long ...
用far planner跑自己的rosbag
far planner是结合cmu的automantion环境一起跑的,far planner只是一个上层的路径规划算法,所以并不涉及对于机器人的姿态估计和控制.因此我们需要将这一部分用开源代码来替换 ...

rosbag --clock

rosbag --clock相关推荐

最新文章

热门文章