1 Open3d 安装

Open3d是由Intel发布的一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。

Open3d直接使用pip安装即可。解决下载慢的问题，请切换下载源。设置方式请参考：python pip_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

pip install open3d

ply点云格式介绍请参考：点云格式介绍（二）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

对于ply点云文件，Open3d读取到的点云通常存储到TriangleMesh类中，如下图所示。下图中vertices存储了全部的点云坐标，可以用numpy.array转换成矩阵形式。

2 numpy转TriangleMesh

对于点云矩阵，通常要转换为TriangleMesh格式才能被Open3d处理，包括存储和点云处理等。

import open3d as o3d
ply = o3d.geometry.TriangleMesh()
ply.vertices = o3d.utility.Vector3dVector(points_array)

3 读ply点云文件

Open3d读取ply格式点云文件的函数为o3d.io.read_triangle_mesh，读取的点云存储为上图所示的TriangleMesh类。

import open3d as o3d
import numpy as np
ply = o3d.io.read_triangle_mesh(path)
points = np.array(ply.vertices) #转为矩阵

4 写ply点云文件

保存点云文件的函数为o3d.io.write_triangle_mesh。

o3d.io.write_triangle_mesh(path, ply)

注意事项：这样保存的文件可以被open3d直接读取，但是用其他方式读取时可能会出现如下所示的编码错误，因此最好指定保存的编码方式。

o3d.io.write_triangle_mesh (path, ply, write_ascii=True)

UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xfe in position 203: invalid continuation byte。

python三维点云研究计划_Coding的叶子的博客-CSDN博客_3d点云 python将按照以下目录持续进行更新……点云格式介绍、点云可视化、点云投影、生成鸟瞰图、生成前视图、点云配准、点云分割、三维目标检测、点云重建、深度学习点云算法……https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716

点云格式介绍（二）_Coding的叶子的博客-CSDN博客常见点云存储方式有pcd、ply、txt、bin文件。本节主要介绍ply点云格式。https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124214755

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