准备电赛，简单写一下匿名飞控的分析
基于TM4C主控的匿名拓空者飞控，介绍见匿名科创–匿名拓空者PRO—TI版全开源飞控使用入门—TM4C123

一、简介

匿名飞控的任务调度还是比较简单的，没有操作系统什么的。
可以大概分成两块：
（1）利用systick定时器实现的定时执行任务，这部分都是各种逻辑，执行速度很快
（2）借助Icm20602输出的1ms脉冲实现的外部中断任务。这里主要执行传感器数据获取，执行速度比较慢，但是可以打断第一部分的各种任务。经过咨询匿名客服，这里使用传感器1ms脉冲的原因是：用传感器自己提供的时钟会让检测更准确

二、代码分析

（1）1ms中断部分

//这部分代码位于 Drv_icm20602.c------------------------------------------------------------------------------
/*Icm20602引起的1ms中断*/
void Drv_Icm20602IrqHandler(void)
{//清除中断标记GPIOIntClear(ICM20602_READY_PORT, ICM20602_READY_PIN);//执行中断函数//Drv_Icm20602_Read();//利用icm的1ms中断做1ms任务INT_1ms_Task();
}/*配置PB2为上升沿外部中断,中断优先级为7(最低),捕获Icm20602输出的1ms周期脉冲*/
void Drv_Icm20602ReadyPinInit(void)
{ROM_SysCtlPeripheralEnable(ICM_READYPIN_SYSCTL);ROM_GPIODirModeSet(ICM20602_READY_PORT, ICM20602_READY_PIN, GPIO_DIR_MODE_IN);ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(ICM20602_READY_PORT, ICM20602_READY_PIN);ROM_GPIOPadConfigSet(ICM20602_READY_PORT,ICM20602_READY_PIN,GPIO_STRENGTH_2MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);//上升沿中断ROM_GPIOIntTypeSet(ICM20602_READY_PORT, ICM20602_READY_PIN , GPIO_RISING_EDGE);//GPIO注册中断GPIOIntRegister(ICM20602_READY_PORT, Drv_Icm20602IrqHandler);//使能中断GPIOIntEnable(ICM20602_READY_PORT, ICM20602_READY_PIN);//设置中断优先级ROM_IntPrioritySet(ICM20602_READY_INT_PORT, USER_INT7);
}//这部分代码位于Ano_Scheduler.c-------------------------------------------------------------------------------
#define CIRCLE_NUM 20
static u8 lt0_run_flag;
static u8 circle_cnt[2];
/* Drv_Icm20602IrqHandler调用的1ms任务 */
void INT_1ms_Task()
{
//  if(fc_sta.start_ok == 0) return;//标记1ms执行，注意这个标志触发了Loop_Task_0lt0_run_flag ++;   //灯光驱动LED_1ms_DRV();circle_cnt[0] ++;circle_cnt[0] %= CIRCLE_NUM;if(!circle_cnt[0]){//20ms的周期，没有用到        }
}/* lt0_run_flag触发的1ms任务，包含所有传感器读取（具体调用地点见下文）  */
static void Loop_Task_0()//1ms执行一次
{/*传感器数据读取*/Fc_Sensor_Get();/*惯性传感器数据准备*/Sensor_Data_Prepare(1);/*姿态解算更新*/IMU_Update_Task(1);/*获取WC_Z加速度*/WCZ_Acc_Get_Task();WCXY_Acc_Get_Task();/*飞行状态任务*/Flight_State_Task(1,CH_N);/*开关状态任务*/Swtich_State_Task(1);/*数传数据交换*/ANO_DT_Data_Exchange();
}

（2）systick定时器调度部分

//这部分代码位于Ano_Scheduler.h-------------------------------------------------------------------------------
typedef struct
{void(*task_func)(u32 dT_us);   //任务函数指针
//  u16 rate_hz;u32 interval_ticks;             //任务执行周期（us）u32 last_run;                 //上次执行任务的时间
}sched_task_t;//这部分代码位于Ano_Scheduler.c-------------------------------------------------------------------------------//系统任务配置，创建不同执行频率的“线程”
static sched_task_t sched_tasks[] =
{//任务n,        周期us, 上次时间us{Loop_Task_1 ,  2000,  0 },      //姿态角速度环控制 & 电机输出控制 {Loop_Task_2 ,  6000,  0 },     //获取姿态欧拉角 & 姿态角度环控制
//  {Loop_Task_2 ,  2500,  0 },
//  {Loop_Task_3 ,  2500,  0 },
//  {Loop_Task_4 ,  2500,  0 },{Loop_Task_5 ,  11000, 0 },      //遥控器数据处理 & 飞行模式设置任务 & 高度数据融合任务 & 高度速度环控制 & 高度环控制 & 光流数据分析 & 灯光控制
//  {Loop_Task_6 ,  9090,  0 },
//  {Loop_Task_7 ,  9090,  0 },{Loop_Task_8 , 20000,  0 },      //罗盘数据处理任务 & 程序指令控制 & UWB数据计算 & 位置速度环控制{Loop_Task_9 , 50000,  0 },      //电压相关任务 & 陀螺仪恒温控制 & 延时存储任务
//  {Loop_Task_10,100000,  0 },
};//根据数组长度，判断线程数量
#define TASK_NUM (sizeof(sched_tasks)/sizeof(sched_task_t))//Main_Task在main.c的while循环中轮询
u8 Main_Task(void)
{uint8_t index = 0;//查询1ms任务是否需要执行if(lt0_run_flag!=0){lt0_run_flag--;Loop_Task_0();   //注意这里触发1ms中断任务}//循环判断其他所有线程任务，是否应该执行uint32_t time_now,delta_time_us;for(index=0;index < TASK_NUM;index++){//获取系统当前时间，单位UStime_now = GetSysRunTimeUs();//SysTick_GetTick();//进行判断，如果当前时间减去上一次执行的时间，大于等于该线程的执行周期，则执行线程if(time_now - sched_tasks[index].last_run >= sched_tasks[index].interval_ticks){delta_time_us = (u32)(time_now - sched_tasks[index].last_run);//更新线程的执行时间，用于下一次判断sched_tasks[index].last_run = time_now;//执行线程函数，使用的是函数指针sched_tasks[index].task_func(delta_time_us);}    }return 0;
}

可以看到这里用了一个sched_task_t型的数组，存储了若干不同执行频率的“线程”，利用systick定时器判断执行时机。如果有两个任务赶在同一个时间执行，会根据任务在数组中的位置从小到大依次执行。
最后再看一下systick定时器读取当前时间的实现方法

//以下程序位于 Drv_Bsp.c----------------------------------------------------------------------
static uint64_t SysRunTimeMs = 0;void SysTick_Init(void )
{ROM_SysTickPeriodSet(ROM_SysCtlClockGet()/1000);ROM_SysTickIntEnable();ROM_SysTickEnable();
}
void SysTick_Handler(void)
{SysRunTimeMs++;
}
uint32_t GetSysRunTimeMs(void)
{return SysRunTimeMs;
}
uint32_t GetSysRunTimeUs(void)
{return SysRunTimeMs*1000 + (SysTick->LOAD - SysTick->VAL) * 1000 / SysTick->LOAD;
}

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