关于智能车三岔路识别

额，其实就我自己想的话花了半天时间，从上午8点到中午12点半，调了半天发现前一天晚上想到的方法过于简单，很容易导致弯道误判为三岔，就是把两边的跳变点存到数组里，如果跳变点之差在某个范围就为三岔。

然后由于易误判（这个要根据赛道情况才知道自己的代码有问题，所以有了想法和代码后就一定要去调车），我当时不会判断网上说的拐点，就自己慢慢想算法，也算我的第一次创新吧。

然后调整算法，找一条横线（大概屏幕中间，根据摄像头屏幕来定），若其左，右跳变点的为黑，左跳变点的左边一个为白，右跳变点的右边一个也为白，即可，然后又到了关键一步，怎么在车第二次跑三岔时变方向。这个很容易知道用flag，不过也不是那么好搞的，我调了1-2个小时，这个不好用文字说，要在实践中慢慢尝试才能理解。

然后我是在flag的时候强制打角并给了300ms延迟。

也可以不把跳变点（黑跳白且白跳黑）做为左右边界，就只用黑跳白做为左右边界，再让横线的90-100列大部分为黑则判定为三岔。

更：10月28日

现在我才了解这种元素判断完全根据自己调车的经验，经验多了，代码就变成屎山了，谁都看不懂，甚至自己当时怎么想的自己都忘了，每个人的代码都不一样，提供个思路自己慢慢摸索就行了。

之前的三岔代码也早就因为误判啥的改了很多，但大体思路还是没啥大问题的。。。智能车这条路真的是我无法想象的，他将陪我走完这一年喽。。。。来智能车一个月了，这个比赛是否高性价比，是否能提升自己的能力，是否含金量高已经对我没有意义了，我真的讨厌半途而废。。

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