MiniFly四轴飞行器之部分系统及电源分析

最近硬件四轴很火，了解了很久，还是选择了MiniFly，主要还是资料多，后边可以有人讨论，不像很多就是建了个群，研究问题还是在论坛方便很多。

四轴终于拿到手，功能很强大，主要是还支持二次开发，可以研究下玩玩小四轴了

还是先从硬件入手分析下

1.系统框架

主体可以分成两个小系统，后续可以按照这个顺序分析代码

1.通信部分—基于M0和NFR51822，包括电源管理

2.控制部分—基于M4和外围传感器

image.png

2.比较关注的电源部分

电源还是比较考究，直接包含了充电功能，不用每次使用外置的充电模块(之前自制过一个充电模块，看来以后可以集成到电路里了)

按键断电功能这个比较喜欢：这个是NFR51822控制VEN_D引脚来实现断电的

上个NFR51822部分电路

image.png

开始看代码，大致看了下程序，先是监测按键状态

/*按键扫描处理*/void buttonProcess(){static unsigned int lastTick;static unsigned int pressedTick;static bool pressed = false;if (lastTick != systickGetTick()){lastTick = systickGetTick();if(pressed==false && BUTTON_READ()==BUTTON_PRESSED){pressed = true;pressedTick = systickGetTick();}else if(pressed==true){if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)pressed = false;if ((systickGetTick()-pressedTick) > BUTTON_LONGPRESS_TICK)state = buttonLongPress;else if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)state = buttonShortPress;}}}/*获取按键状态*/buttonEvent_e buttonGetState(){buttonEvent_e currentState = state;state = buttonIdle;return currentState;}

然后就是在主函数中进行相应的操作，先不说了

看下怎么实现电源开关的：这么最后应该F1部分还是有电的，只是消耗较少，寻求一种可以完全断电的方案??

　/*开启电源*/void pmPowerOn(void){nrf_gpio_cfg_output(UART_TX_PIN); //使能串口TXnrf_gpio_pin_set(UART_TX_PIN);nrf_gpio_cfg_output(RADIO_PAEN_PIN);// 开启无线功能nrf_gpio_pin_set(RADIO_PAEN_PIN);nrf_gpio_cfg_output(PM_VBAT_SINK_PIN);// 设置ADCnrf_gpio_pin_clear(PM_VBAT_SINK_PIN);pmStartAdc(); //开启ADC转换}

　/*关闭电源*/void pmPowerOff(void){nrf_gpio_cfg_input(UART_TX_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);uartDeinit();nrf_gpio_cfg_input(STM_NRST_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);nrf_gpio_pin_clear(PM_VCCEN_PIN); //关闭 LDO使能控制脚LED_OFF();nrf_gpio_pin_clear(RADIO_PAEN_PIN); //关闭PAnrf_gpio_cfg_input(PM_VBAT_SINK_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);NRF_POWER->SYSTEMOFF = 1UL;while(1); //进入死循环}

void pmInit(){/* STM32 电源配置 */nrf_gpio_cfg_output(PM_VCCEN_PIN);nrf_gpio_pin_set(PM_VCCEN_PIN); //使能stm32电源msDelay(100);/* STM32 复位 */nrf_gpio_cfg_output(STM_NRST_PIN);nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);msDelay(100);nrf_gpio_pin_set(STM_NRST_PIN);msDelay(100);nrf_gpio_cfg_input(USB_CONNECTED_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);nrf_gpio_cfg_input(PM_CHG_STATE_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLUP);pmPowerOn(); //开启电源}

最后也是给大家分享一些四轴和stm32方面的资料方便后期的学习参考

四轴飞行器开发

http://www.makeru.com.cn/course/details/2986?s=45051

(stm32直流电机驱动)

http://www.makeru.com.cn/live/1392_1218.html?s=45051

(stm32串口应用)

http://www.makeru.com.cn/live/1392_1164.html?s=45051

stm32 如何用DMA搬运数据

http://www.makeru.com.cn/live/detail/1484.html?s=45051

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