库卡机器人bco运动_《KUKA工业机器人操作与编程》项目三运动编程.pdf

项目三 KUKA机器人的运动编程

知识 1)掌握工业机器人的运动指令编程；

目标 2 )掌握工业机器人的样条组编程。

1)能进行机器人的程序运行及调试；

能力

2 )能利用点到点、直线、圆弧进行编程；

目标

3 )能利用样条组进行复杂轨迹的编程。

【工作任务】项目三 KUKA机器人的运动编程

1 程序的选择和运行

2 创建SPTP轴运动

3 创建SLIN、SCIRC连续运动

4 创建样条组运动

任务一程序的选择和运行

知识准备 BCO 运行 1.程序的选择和运行

BCO ：Blockcoincidence (程序段重合)

运行BCO的作用是为了让机器人的TCP点走到要执行程序的轨迹上，也就

是为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致。

在下列情况下要进行BCO 运行：

选择程序

程序复位

程序执行时手动运行

在程序中更

语句行选择

知识准备导航器 1.程序的选择和运行

选定：

选择程序，可进行该程序的运行，也

可进行示教，利用联机表单进行运动

指令的创建或者修改，但不可以编辑

(指利用RL编辑)

打开：

用以创建和编辑程序，打开程序后不

可以执行该程序，但可进行示教。

知识准备程序执行方式 1.程序的选择和运行

图标名称功能说明用途

程序连续运行，直至

GO 连续用于生产

程序结尾。

运动指令单步执行

用于点的

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