机器人视觉系统（一）

机器人视觉系统包括三个主要模块：机器人模块，相机模块和计算机模块。三大模块推荐采用以太网连接通信。

软件结构包括视觉系统主控和机器人或上位机主控。
视觉主控系统中，机器人都可以通过接入视觉系统，实现视觉系统对机器人的完全控制，即视觉系统为主站，机器人为从站。实现对机器人的完全控制和动态仿真，并对机器人路径进行自主规划。

机器人或上位机主控系统中，机器人或上位机主控，视觉系统做从站，只发送视觉点或简单路径的形式。上位系统在合适的时机触发相机进行拍照，视觉系统对图像处理后将结果返回给上位机暂存，上位机在需要视觉结果时直接调用即可。

视觉系统与外部设备进行通讯时，主要使用TCP/IP 协议，同时也支持其他基于以太网的通讯协议，如Modbus，Ethernet/IP，Profibus，Profinet 等。
• Modbus 能够支持240 个设备在同一个网络上进行通讯，并且使用master/slave 架构，是工业电子设备之间的常用连接方式。
• Ethernet/IP 是一个工业使用的应用层通讯协议，可以使控制系统及其元件之间建立通讯，如PLC，I/O 模组等。
• Profibus 是现场级、单元级的网络，适合中、小量数据的传输。
• Profinet 是一种支持分布式自动化的高级通讯系统，具有模组化的结构，使用者可以根据自身的需求选择不同的机能。

光照条件：光源一般选用色温6000k 的白色普通LED 光源。
实际使用环境中，金属件最大亮度建议不超过600lux，箱子和麻袋表面亮度建议不超过800lux，其他场景应保持在500lux以下以保证较理想的点云质量。

机器人选型：
机器人选型时，应优先考虑以下几点是否能够满足要求：

是否能够到达所有工作需要的位置，为了避免奇异点问题，X、Y、Z 方向是否均有足够的余量；
是否能够满足最大载荷工作需求；
地面承重需满足机器人运行极限负载；
在机器人作业、视觉标定时是否与线体、托盘、相机支架、天花板、照明灯等发生干涉；
确认光源高度较低、相机支架距离托盘过近、线体距离机器人底座过近、线体与线体之间距离过近的情况；
夹具偏置时需考量机器人的作业空间会产生变化；
Eye in Hand 情况下，相机拍满垛（拆码垛）时最高拍照点是否可达；
机器人底座高度是否和实际应用匹配；
整体布局需在三维仿真软件里进行仿真，确保机器人和其他硬件在整个作业过程中无干涉。

电源控制：
在视觉系统中，主要的用电设备有：机器人、相机、视觉系统工控机、补光光源、气源、夹具及各类传感器、信号灯等。其对应的供电需求如下：
• 机器人：大部分机器人电器适应能力强，可以在200 - 600V 甚至更大的电压范围内工作。少部分机器人只能在220V 左右的电压下工作。
• 相机：相机持续工作时，功耗约为120W ，电压220V 。必须使用好的相机线材连接以保证供电稳定性和一定的抗干扰能力。在工厂供电系统不稳定的情
况下，需要使用稳压器保证电压稳定。
• 工控机：视觉系统工控机功耗约为180W ，电压220V 。
• 光源：光源驱动器功耗约为60W ，电压220V ，由一根三芯电源线供电，为亮度可调6000k白光光源。
• 气源：空气压缩机功耗普遍较大，一般功耗约1000W ，电压220V 。
• 布线：所有线材需分类做好线标，需统一规范整理在线槽内，避免线材外露，防止和外围AGV、叉车等干涉。
为了防止供电系统冲击电压等问题，需用稳压器为相机和工控机提供供电保护。若现场环境停电较为频繁，为防止意外，建议增加UPS 电源来保护整个系统的正常运行。若机器人端需要连接传感器，因为大部分机器人I/O 端口提供的12V 供电带负载的能力较弱，不适合直接驱动传感器等小型用电设备，建议配置专门的12V/5V 直流电源进行供电。

机器人视觉系统（一）相关推荐

单目视觉机器人的循迹_机器人视觉系统传感器的关键技术盘点
导读:机器人视觉系统,是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别.人类接收的信息70%以上来自视觉,人类视觉为人类提供了关于周围环境最详细可靠的信息. 资料图机器人要 ...
机器人视觉系统由哪些结构组成？
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达随着工业自动化的发展,同时也带动了机器人视觉系统技术的发展,由于机 ...
C语言机器人视觉系统原理,机器人视觉系统的组成及工作原理
[摘要]随着大规模集成电路技术的发展,视觉系统逐渐走向实用化.由于微型计算机的飞速发展,使用的视觉系统已经进入领域,其中机器人视觉系统是机器视觉应用的一个重要领域.本文叙述机器人视觉系统的各部分组成 ...
机器人视觉系统的构成
机器人视觉系统主要包括光源.镜头.相机.信息处理器.视觉算法软件这些部分. 物体反射光源光线,通过镜头在相机中成像,通过图像处理算法处理得到需要的信息,再将其传送到执行单元对机器人进行运动控制. 光源 ...
带你深入了解机器人视觉系统工作原理及其应用
https://www.toutiao.com/a6666219746205106691/ 人类想要实现一系列的基本活动,如生活.工作.学习就必须依靠自身的器官,除脑以外,最重要的就是我们的眼睛了,( ...
机器人视觉系统(Robot Vision)简介
机器人视觉系统(Robot Vision)简介机器视觉系统的组成机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别.按现在的理解,人类视觉系统的感受部分是视网 ...
机器人视觉系统包括哪些关键技术？
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达机器人视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现 ...
机器人视觉系统组成及定位算法
1. 机器人视觉机器人视觉研究的核心内容是:视觉定位与导航.路径规划.避障.多传感器融合.视觉定位技术有多种,包括单目视觉.双目视觉.多目视觉.RGB-D等,后三种方法可以使图像具有深度信息,这些视 ...
机器人用计算机图片,带你深入了解机器人视觉系统！
原标题:带你深入了解机器人视觉系统! [文章由犀灵工业机器人培训中心推荐] 人类想要实现一系列的基本活动,如生活.工作.学习就必须依靠自身的器官,除脑以外,最重要的就是我们的眼睛了,(工业)机器人也不 ...

机器人视觉系统（一）

机器人视觉系统（一）相关推荐

最新文章

热门文章