任务1 Alpha返回任务

这个任务包括修改alpha示例任务，实现通过在pMarineViewer左键点击界面以确定vehicle的返回路径点。主要目标为

修改alpha.moos和alpha.bhv这两个文件，从而实现接受用户在pMarineViewer中左键点击所确定的返回位置。该修改应能使用户点击时，立即发送一个标识为“return_point”的点发布至pMarineViewer窗口，vehicle完成其路线点调查后，将返回该点。

提示：您需要使用为所有行为定义的updates参数。return home waypoint行为已经配置了一个updates参数，将MOOS变量命名为RETURN_UPDATE。您的鼠标点击需要将结果发布到此变量。此发布的内容应该是一个字符串，其中该字符串是替换行为配置块中的任何配置行。

更多updates参数可以在这里找到Properties of Helm Behaviors

修改alpha.moos文件

找到配置块ProcessConfig = pMarineViewer，添加以下代码

left_context[return-point] = RETURN_UPDATE = points=$(XPOS),$(YPOS)

该代码将鼠标所点击的坐标位置字符串信息points=(x坐标,y坐标)发布到RETURN_UPDATE变量中。

MOOSDB自定义左右键的Poking操作基本格式为

    left_context[<key>]  = <var-data-pair>right_context[<key>] = <var-data-pair>

$(XPOS)和 $(YPOS)为本地坐标系的x，y坐标
$(LAT)和 $(LON)为经纬度
$(IX)为poke次数

返回路径点的bhv配置块为

Behavior=BHV_Waypoint
{name       = waypt_returnpwt        = 100condition  = RETURN = truecondition  = DEPLOY = trueperpetual  = trueupdates    = RETURN_UPDATEendflag    = RETURN = falseendflag    = DEPLOY = falseendflag    = MISSION = completespeed = 2.0capture_radius = 2.0slip_radius = 8.0points = 0,-20}

由于其updates参数所设定的变量名称RETURN_UPDATE与左键点击所发布的变量名称相同，从而更新该行为的points参数为左键点击坐标点坐标。

通过修改alpha.moos文件中下列语句数值大小，来修改程序运行速度。

MOOSTimeWarp = 10

运行测试

首先开始alpha任务

左键点击屏幕中某一点，然后点击RETURN按钮，实现对所点击位置的返回

任务2 alpha的立即返回任务

该任务需要在DEPLOY过程中，左键进行点击，能够立刻返回至所点击的点。

该任务仅需要在alpha.moos文件ProcessConfig = pMarineViewer配置块中添加

left_context[return-point] = RETURN=true

从而更新RETURN变量，即可实现立即返回任务。

任务3 建立第一个自治任务—Bravo任务

在今天实验室的第二部分，目标是从零开始创建一个自治任务。我们将主要使用Loiter行为，但是我们也将有机会使用Waypoint、ConstantDepth、ConstantSpeed和Timer行为。我们将从为水面航行器构建一个任务开始，但很快将迁移到为水下航行器配置。

任务3.1 Bravo Loiter任务

在此部分，我们将：

从头开始准备一个新的任务
熟悉Loiter行为
引入行为运行状态的概念
理解定义在所有行为上的“perpetual”标志

Bravo任务应该具备以下功能：

它应该有一个Loiter行为，它在初始部署时为活动的。Loiter行为位置重心应为x=100,y=-75，半径为30米，loiter多边形有8个顶点。它的转速设置为2.5 m/s。它应该是逆时针的。
它应该有一个Waypoint行为，当变量RETURN=true时，简单地将vehicle返回到车辆的起始位置x=0,y=0，就像在alpha任务中一样。
Loiter行为应该利用duration参数在150秒后自动“完成”，触发返回路径点行为。

为实现上述功能，在.bhv文件添加以下行为：

1.Loiter行为

该行为使vehicle航行轨迹为多边形

Loiter行为代码如下

Behavior=BHV_Loiter
{name = zhuan_quanquanpwt  = 100condition = DEPLOY = truecondition = RETURN = falseendflag = RETURN = trueduration = 100updates    = LOITER_UPDATEperpetual  = trueacquire_dist = 10capture_radius = 3center_activate = falseclockwise = true   // true best falseslip_radius = 15speed = 2 spiral_factor = -2polygon = format=radial, x=100, y=-75, radius=30, pts=8, snap=1, label=Limapost_suffix = HENRY }

重要参数

duration：行为完成前，行为所能运行的时间
perpetual：决定行为完成后，该行为是否继续运行

上述两参数为所有行为的公共参数，具体其它参数详见The Loiter Behavior

2.Waypoint行为

该行为设定任务完成的返回点，代码如下：

Behavior=BHV_Waypoint
{name       = waypt_returnpwt        = 100condition  = RETURN = truecondition  = DEPLOY = trueperpetual  = trueupdates    = RETURN_UPDATEendflag    = RETURN = falseendflag    = DEPLOY = falseendflag    = MISSION = completespeed = 2.0capture_radius = 2.0slip_radius = 8.0points = 0,-20}

添加pA对应的.moos文件，运行结果如下

首先进行Loiter行为，在时间达到duration所设定的100后，开始返回。

任务3.2 Bravo Double Loiter任务

在此部分，我们将：

探索一个不连续的任务-一个在切换模式的任务
熟悉 duration, endflag, perpetual等行为参数
学习Timer行为

我们将在Bravo任务中增加第二个Loiter任务，使得vehicle能够周期性的在两个地点切换，第二个Bravo任务将配置以下功能：

新的bravo任务应该有第二个Loiter行为，它在初始部署时不是活动的。它的位置应该是x=160,y=-50，半径为20米，Loiter多边形应该有8个顶点。它的转速应设置为2.5 m/s。
利用condition参数使两个loiter行为互斥，如condition=LOITER_REGION=west
利用duration, endflag, perpetual参数完成周期性切换，将每个持续时间设置为150s，在每个行为中使用两个endflag参数从而
-（1）触发另一个Loiter行为的condition
-（2）取消行为结束的condition（笔者未添加）
将perpetual参数设置为true，使行为永久运行，等待它的condition再次得到满足。
注意：您可能需要了解 duration timer是如何工作的。回想一下，duration特性是为所有行为定义的。默认情况下，一旦倒计时结束，计时器立即重新启动，同时perpetual设置为true，所以说在不满足行为condition时，该行为的计时器也在持续运行中。您可能希望您的行为等待，直到它再次运行(逻辑条件得到满足)，然后再恢复持续时间计时器倒计时。在这种情况下，需要将duration_idle_decay设置为false。默认值为true

在3.1中.bhv的基础上：
1.修改第一个Loiter行为

Behavior=BHV_Loiter
{name = zhuan_quanquanpwt  = 100condition = DEPLOY = truecondition = RETURN = falsecondition = CHANGE = 1endflag = CHANGE = 2duration = 50
duration_idle_decay = falseupdates    = LOITER_UPDATEperpetual  = trueacquire_dist = 10capture_radius = 3center_activate = falseclockwise = true   // true best falseslip_radius = 15speed = 2.5spiral_factor = -2polygon = format=radial, x=100, y=-75, radius=30, pts=8, snap=1, label=Limapost_suffix = HENRY }

新增condition CHANGE，当CHANGE为1时，为第一个多边形，同时新增结束标志为CHANGE=2，当该行为完成后，进入第二个多边形。
新增duration_idle_decay = false

2.添加第二个Loiter行为

Behavior=BHV_Loiter
{name = zhuan_ssspwt  = 100condition = DEPLOY = truecondition = RETURN = falsecondition = CHANGE = 2endflag = CHANGE = 1duration = 50 duration_idle_decay = falseupdates    = LOITER_UPDATE2perpetual  = trueacquire_dist = 10capture_radius = 3center_activate = falseclockwise = true   // true best falseslip_radius = 15speed = 2.5spiral_factor = -2polygon = format=radial, x=160, y=-50, radius=20, pts=8, snap=1, label=Limapost_suffix = HENRY2}

注：若此行为名称起为 zhuan_quanquan2，运行时会报错

3.修改.moos文件

由于Loiter新增加condition=CHANGE的条件，故在ProcessConfig = pMarineViewer配置块中，将DEPLOY按钮新增CHANGE=1的消息发布，即：

button_one = DEPLOY # DEPLOY=true # CHANGE = 1

运行结果

第一个Loiter行为

第二个Loiter行为

任务3.3 Bravo UUV任务

我们的下一步是改变Bravo任务来模拟UUV而不是surface vehicle。我们需要修改uSimMarine、pMarinePID和pHelmIvP中的一些配置。当然，我们也会在任务中加入一些行为组件，这样UUV就可以俯冲了。

在此部分，我们将：

当使用UUV时，如何扩展pMarinePID、 uSimMarine、 pHelmIvP
学习使用ConstantDepth行为
学会将行为联系在一起，协调运作
学习当使用水下航行器时，如何使用 pMarineViewer

第一步是对到目前为止我们的示例中使用的几个MOOS应用程序进行修改，以支持深度。

修改pMarinePID配置
为了拥有一个模拟的水下航行器，在你的任务文件中添加以下代码到你的pMarinePID配置块中。注意，需要在depth_control=true的情况下，为此您可能要替换现有的行。

depth_control = true//Pitch PID controllerpitch_pid_kp                   = 1.5pitch_pid_kd                   = 0.3pitch_pid_ki                   = 0.004pitch_pid_integral_limit       = 0//ZPID controllerz_to_pitch_pid_kp              = 0.12z_to_pitch_pid_kd              = 0.1z_to_pitch_pid_ki              = 0.004z_to_pitch_pid_integral_limit  = 0.05maxpitch     = 15maxelevator  = 13

修改uSimMarine配置
添加如下代码至配置块中

   buoyancy_rate        = 0.15max_depth_rate       = 5max_depth_rate_speed = 2.0default_water_depth  = 400

修改了pHelmIvP的结构
下面增加的Helm决策空间，包括101个可能的深度决策。在较深的水中，可以使用不同的配置。这一行需要添加到您的任务文件中的pHelmIvP配置块。

domain = depth:0:100:101

修改pNodeReporter配置

下面对pNodeReporter的修改主要是修饰性的。它将vehicle类型更改为“UUV”，这样您就可以在模拟器潜水中看到UUV图标，而不是独木舟。这一行可以在任务文件的pNodeReporter配置块中找到。

platform_type = UUV

第三个Bravo任务应该配置以下功能:

在行为文件中添加一对ConstantDepth行为，并将其配置为vehicle在西部行驶时行驶深度为30米，在东部行驶时行驶深度为10米。

在pMarineViewer中，您可以通过反复点击“n”键来更改呈现在vehicle旁边的标签。在操作时增加vehicle的深度信息是很有帮助的。你可以配置pMarineViewer在这种模式下出现通过设置:

vehicles_name_mode = names+depth

您可以暂时不指定peakwidth, basewidth, and summitdelta参数，使用它们的默认值。注意:ConstantDepth行为必须将其持续时间参数设置为非零值，或者设置为duration=no-time-limit。
为了将深度行为与Loiter行为联系起来，只需使它们的运行condition相同即可。

为实现上述功能，增加两个ConstantDepth行为，从而保证能够有深度的Loiter行为

 Behavior = BHV_ConstantDepth{name         = const_fdep  pwt          = 100                condition = DEPLOY = truecondition = RETURN = falsecondition = CHANGE = 1updates      = CONST_DEP_UPDATES  depth = 30           depth_mismatch_var = DEPTH_DIFF   duration=no-time-limit }

 Behavior = BHV_ConstantDepth{name         = const_sdep  pwt          = 100                condition = DEPLOY = truecondition = RETURN = falsecondition = CHANGE = 2updates      = CONST_DEP_UPDATES2depth = 10           depth_mismatch_var = DEPTH_DIFF   duration=no-time-limit }

运行结果

任务3.4 Bravo UUV Surface任务

这项任务包括对Bravo示例任务的最后修改。在这次任务中，航行器将周期性地浮出水面，以零速度在水面等待数秒，然后俯冲并继续执行任务。这大概是为了模拟偶尔需要浮出水面进行GPS定位以重新设置导航解决方案的UUV所发生的情况。你的目标是:

利用Helm的Timer行为来增加你的任务，让你的vehicle周期性的停下来，然后浮出水面(每200秒一次)。利用另一个计时器行为开始时，vehicle在表面，等待60秒之前，让vehicle再次潜水。

增加第一个Timer行为
通过增加第一个Timer行为，使得能周期性停止下来

 Behavior = BHV_Timer{// General Behavior Parameters// ---------------------------name         = bhv_timer           condition = DEPLOY = truecondition = RETURN = falsecondition = STA = water   perpetual  = trueduration     = 100                duration_idle_decay = falseendflag      = STA = surface         updates      = TIMER_UPDATES        // Parameters specific to this behavior// ------------------------------------// None}

同时为Loiter行为与对应的ConstantDepth行为增加condition，以区分水下与水面模式

  condition = STA = water

增加第二个Timer行为

通过添加第二个Timer行为，使得vehicle能够在上浮时开始计时，计时结束返回原工作状态。

 Behavior = BHV_Timer{// General Behavior Parameters// ---------------------------name         = bhv_timer           condition = DEPLOY = truecondition = RETURN = falsecondition = STA = surface   perpetual  = trueduration     = 60                duration_idle_decay = falseendflag      = STA = water         updates      = TIMER_UPDATES        // Parameters specific to this behavior// ------------------------------------// None}

Moos-IvP 实验室7 Helm Autonomy 任务详解相关推荐

ICCV 2019 | VIPL实验室5篇录取论文详解
上月,两年一度的国际计算机视觉大会ICCV 2019 公布了论文接收结果.今年投稿数量高达4303篇,与上一届 2143 篇相比,数量多出了将近一倍.最终全球仅1077篇论文被录取,录取率25.02% ...
IE-LAB网络实验室：思科PVLAN配置详解
PVLAN即私有VLAN(Private VLAN),也称"专用虚拟局域网".PVLAN采用两层VLAN隔离技术,只有上层VLAN全局可见,下层VLAN相互隔离.如果将交换机或IP ...
lims 系统服务器强大,实验室信息管理系统（LIMS）详解
原标题:实验室信息管理系统(LIMS)详解随着实验室信息管理系统的应用越来越广泛,它的前景颇受看好.今天,小析将有关实验室信息管理系统的内容做一整理,呈给各位小伙伴看看~ 今天推送的主要内容有-- ...
【云原生】Helm 架构和基础语法详解
文章目录一.概述二.Helm 架构三.Helm 安装四.Helm 组件及相关术语五.Helm Chart 详解 1)Chart 目录结构 2)Chart.yaml 文件 3)Chart 依赖 ...
Kubernetes K8S之通过helm部署metrics-server与HPA详解
Kubernetes K8S之通过helm部署metrics-server与 Horizontal Pod Autoscaling (HPA)详解主机配置规划服务器名称(hostname) 系统版 ...
思科ccie网络工程师必看网络安全技术详解-ielab实验室
思科ccie网络工程师必看网络安全技术详解-ielab实验室,网络安全威胁是指网络系统所面临的,由已经发生的或潜在的安全事件对某一资源的保密性.完整性.可用性或合法使用所造成的威胁.能够在不同程度.不 ...
linux下bcd文件还原,BCDEDIT命令详解 | 数据恢复实验室 Data Recovery Laboratory
案例:bcdedit添加系统启动项使用BCDEDIT命令,编辑启动项,方便.快捷,只需记住几条命令,必要时替换即可. 以下是一个案例: 标识符 {de329298-0dd8-11e0-90b6-8a ...
华硕笔记本k555拆机图解_「华硕k401n」华硕K401笔记本电脑拆机清灰步骤详解 - seo实验室...
华硕k401n 笔记本电脑长时间使用后存在大量灰尘,造成风扇噪音大,cpu温度高,影响计算机工作性能,威胁硬件安全.因此需要及时清灰.下面为大家分享华硕K401笔记本电脑拆机清灰步骤,有需要的朋友快快 ...
java g1的并行_「g1」JVM G1详解 - seo实验室
g1 当我们调优java程序时,通常的目标有两个: 响应能力或者吞吐量响应能力响应能力指一个程序或者系统对请求的是否能够及时响应. 比如: 一个桌面UI能多快的响应一个事件: 一个网站能够多快 ...

Moos-IvP 实验室7 Helm Autonomy 任务详解

目录

任务1 Alpha返回任务

任务2 alpha的立即返回任务

任务3 建立第一个自治任务—Bravo任务

任务3.1 Bravo Loiter任务

任务3.2 Bravo Double Loiter任务

任务3.3 Bravo UUV任务

任务3.4 Bravo UUV Surface任务

Moos-IvP 实验室7 Helm Autonomy 任务详解相关推荐

最新文章

热门文章