快看！RobotArt如何降服四轴机器人？

【环境搭建】

1、点击【选择机器人】按钮，本次我们选择“Epson-RS4机器人模型”。

2、我们点击【导入工具】按钮，选择“TOOL”。

3、点击【导入零件】按钮，选择“华航零件”。

4、进行工件校准，首先我们点击【工件校准】按钮。

选择零件上的三个点。

首先点击第一个【指定】按钮，选择零件上的第一个点，如图：

然后点击第二个【指定】按钮，选择零件上的第二个点，如图：

最后点击第三个【指定】按钮，选择零件上的第三个点，如图：

三个点都指定完成后点击【加载】按钮，然后将真实三点的坐标值输入进来。（注：真实的三点坐标值是需要在实际中用示教器测量出来的。）

5、进行TCP设置。

右击绘图区域中的工具，选择【TCP设置】，然后将真实测量的TCP值输入进来，如图：

完成上述5步后，整个环境搭建的工作就已经完成了。

【轨迹生成】

环境搭建完成后，我们就开始生成轨迹啦！点击【生成轨迹】按钮，如图：

然后选择【沿着一个面的一条边】的轨迹类型，如图：

然后选择零件上的边，如图：

点击【确定】按钮，即可生成相应的轨迹，如图：

在左侧的【加工管理树】上选择轨迹上的第一个点，右击选择【统一位姿】命令，如图：

弹出三维球后，用三维球将轨迹调至一个比较“舒服”的位置，如图：

同理，生成其他轨迹。

【仿真】

轨迹生成后我们需要进行仿真，检查机器人的工作路径是否正确。

点击仿真按钮，如图：

机器人开始进行仿真。

【后置】

点击后置按钮，如图：

即可生成机器人可识别的语言。

后置后将生成的代码拷到机器人控制器中机器人就可以开始工作了。

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