双目摄像头三种标定方式标定结果对比
不同的人利用不同的方法对双目摄像头进行标定，总结起来包括如下三种，（1）利用matlab分别对左、右摄像头进行标定；（2）利用matlab同时对双目摄像头进行标定；（3）利用opencv对摄像头进行标定。
需要特别注意的是，对于标定图像，是需要利用自己的摄像头进行拍摄的，而不是仅仅利用别人的标定图像，利用别人的标定图像仅仅是一个摄像头标定的例子，告诉大家如何进行双目摄像头的标定，利用别人的图像标定出来的结果是别人摄像头的内参以及外参。
一.利用matlab分别对左、右摄像头进行标定
该种方法分别对左、右摄像头进行标定，分别得到左、右摄像头的内、外参数。左摄像头的标定结果如下所示：
右摄像头的标定结果如下所示：
分别对左右两个摄像头标定完成后，进行立体标定：
首先在matlab下对标定生成的calib_data.mat分别命名为calib_data_left.mat和calib_data_right.mat，并且分别在每次标定后点击save按钮，将标定结果进行保存，并分别命名为Calib_Results_left.mat和Calib_Results_right.mat，接下来在matlab的命令行窗口下，输入stereo_gui，生成如下结果：
点击Load left and right calibration files，此时程序将会加载左、右摄像机的标定文件 ，此时程序会找到4个.mat文件，因此需要手动输入Calib_Results_left.mat和Calib_Results_right.mat，如下所示：
run之后的结果如下图所示：
左右摄像头的参数进行了修正，并且也求出了两个摄像头之间的旋转和平移关系向量(om和T)，接下来点击Run stereo calibration，得到最终的内参以及外参结果。最后点击Save stereo calib results保存标定结果。
二.利用matlab同时对双目摄像进行标定
未完待续
三.利用opencv对摄像头进行标定
未完待续
其他人比较好的博客链接：
https://blog.csdn.net/CaiDaoqing/article/details/80344941
https://blog.csdn.net/Di_Wong/article/details/77995222
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