基于STM32的HAL库的倒立摆控制（一）PWM输出

一 TIM初始化

首先初始化PWM引脚，在这里使用的是TIM4的ch3，设置PD14为复用输出，并连接到TIM4

 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_14;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM4;HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

时基单元设置，设置预分频系数，向上计数等

TIM_HandleTypeDef htim4;//设置预分频系数等htim4.Instance = TIM4;htim4.Init.Prescaler = arr;htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim4.Init.Period = psc;htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;HAL_TIM_Base_Init(&htim4);HAL_TIM_PWM_Init(&htim4);

震荡输出单元，设置模式，初始PWM等

 sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;sConfigOC.Pulse = arr/2;sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3);HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);

二调用

为了方便调用，首先定义

#define PWM TIM4->CCR3

然后修改PWM时，直接对PWM进行赋值就好，如：

PWM=100；

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