STM32F407学习笔记——MG90S舵机模块（基本控制）

一、基本原理：
通过改变PWM占空比来实现舵机进行不同角度转动，下面给出旋转角度与脉冲时间及对应占空比的关系（时基脉冲=20ms）。

旋转角度	脉冲时间	比较寄存器	占空比
0°	0.5ms	195	2.5％
45°	1ms	190	5%
90°	1.5ms	185	7.5%
135°	2ms	180	10%
180°	2.5ms	175	12.5%

占空比计算公式：脉冲时间/20ms
比较寄存器：200-200*占空比
文章后面给出的代码只需改变比较寄存器即可控制舵机旋转角度。

二、代码功能：
改变比较寄存器控制舵机旋转角度。

三、接线：
PA0——PWM信号线（黄线）、+5v——+5v（红线）、GND——GND（棕线）

四、代码部分：
SG90.h

#ifndef __SG90_H
#define __SG90_H#include <stm32f4xx.h>
#include <delay.h>
#include "math.h"
void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);#endif   //__SG90_H

SG90.h

#include "sys.h"
#include "SG90.h"void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);       RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);  GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

main.c

#include "sys.h"
#include "HC-SR04.h"
#include "SG90.h"
#include "delay.h"int main()
{delay_init(168);TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1);while(1){  delay_ms(1000);  TIM_SetCompare1(TIM2,175); delay_ms(1000);  TIM_SetCompare1(TIM2,180); delay_ms(1000);  TIM_SetCompare1(TIM2,185); delay_ms(1000);  TIM_SetCompare1(TIM2,190); delay_ms(1000);  TIM_SetCompare1(TIM2,195);         }
}

PS:此模块及代码可与陀螺仪模块、超声波模块配合使用。

该文章参考资料：STM32控制舵机的原理及代码

仅供初学者学习使用

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