背景

参考Mujoco官方提供的darwin模型

step1 建立场景

worldbody的一些属性

1 light 灯光

2 geom 外观，涉及到尺寸，位置等

 <mujoco model="darwin v1.31"><compiler angle="radian" inertiafromgeom="true" meshdir="meshes/"/><size nconmax="100" njmax="500" nstack="-1"/><default><geom material="MatFrame" margin='0.001' /><joint limited='true'  frictionloss="0.2" damping="1.06" armature="0.011" axis="0 0 1" pos="0 0 0"/><position ctrllimited='true' kp='2.65'/></default><asset>       <texture type="skybox" builtin="gradient" rgb1="1 1 1" rgb2="0 0 0" width="100" height="100"/><texture name="groundplane" type="2d" builtin="checker" rgb1=".7 .7 .75" rgb2=".9 .9 .95" width="500" height="500" mark="edge" markrgb=".1 .1 .1"/><material name="MatPlastic" specular=".8" shininess=".6" reflectance="0.5" rgba=".4 .41 .4 1"/><material name="MatFrame" specular="1.2" shininess=".1" reflectance="0.5" rgba=".21 .2 .2 1"/><material name="MatGnd" texture="groundplane"  texrepeat="5 5" specular=".5" shininess=".01" reflectance="0.1"/></asset><worldbody><light directional="false" cutoff="60" exponent="1" diffuse=".5 .5 .5" specular=".1 .1 .1" pos="0.5 0.1 0.8" dir="-0.5 -0.1 -0.8"/><geom name="ground" pos="0 0 0" size="5 5 5" material="MatGnd" type="plane"/></worldbody>
</mujoco>

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