如何成功移植cleanflight、INAV到keil开发环境

现在常见的开源飞控已经有很多，穿越机的有CC3D兼容cleanflight、beatflight。但是如果追求先进导航体验话可以下载cleanflight的一个分支iNav fork固件。INAV是专注导航、如多旋翼的定点、定高、返航、航线规划等。相对PIX、APM这样在复杂的操作系统上开发的开源系统，cleanflight、INAV版本中使用来比较简单的操作系统，从开发的人数上讲PIX4有14人，beatflight有9人，cleanfligt有5人，INAV有4人（截止2018年9月）。在特技飞行上beatflight是一种抢先版，在开源网站上也看出有大牛兼顾beatflight和cleanflight这两个版本的开发，而INAV的导航部分则是移植了PIX4的导航算法。

对于初学者来说，仅仅学习PIX这样开源代码风格需要很长一段时间、同时搭建它的开发环境也是很耗精力的一件事。大多数人对keil开发环境都比较熟悉、包括调试。而在Linux下的操作包括Makefile/交叉工具链的环境搭建都相对陌生，也比较复杂。最近琢磨实现了对开源代码cleanflight、INAV两种开源代码的移植，成功移植到keil开发环境下并设计相匹配的硬件，可实现JTAG在线调试、并且支持cleanflight-configurator/INAV-configurator两种地面站。

在移植之前我们先搭建cleanflight、inav在windows开发环境搭建。根据官网说明：
第一步安装cygwin软件

第二步：安装交叉工具链、设置环境变量以上这些图片在
https://github.com/cleanflight/cleanflight/tree/master/docs/development/assets

第三步：检查交叉工具链版本、下载代码

如上图所示，下载完代码选择目标可进行编译。
可能你会疑惑搭建这个开发环境的意义是什么？
要完成移植需要了解编译某个目标的整个过程，最重要的是需要建立某个目标所需要的源文件，另外的方法是研读Makefile，看看整个源码的编译过程，方便移植。

我选择的的目标板是PORT103R，再次截图一部分编译过程。

在编译完后以后，在下载的源代码中找到在编译过程中出现的源代码待用。
第四部：搭建keil的开发环境
因为源代码在linux上开发的，所使用的是GCC交叉工具链，因此我们需要将keil的开发环境也配置成gcc交叉工具链，而非keil自带的ARM编译工具。使用自带的工具会出现很多的错误，因为很多汇编语言两者都不兼容。
这部分有很多相应博客教程，在此不再说明。
移植成功后可根据自己实际情况使用不同的传感器，包括mup6050、mup6000、mpu6500,以下是我移植好的cleanflight、INAV两个版本代码。

以上两部分截图，一是穿越机cleanflight的源码支持cleanflight的地面站，另一种是在导航方面表现强大的INAV代码，支持INAV-configuratorI，两种代码支持同一个硬件,都是支持mavlink协议。
注：第一次写博客，如有错误欢迎指正，感恩，谢谢！

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