汽车无人驾驶相应专业词汇

AEB	紧急制动
ACC	自动巡航
ADC	自动驾驶控制车
ESC	汽车电子稳定控制系统
ABS	汽车防抱死制动系统
TCS	牵引力控制系统
PD	行人检测
TSR	交通标志识别
LDW	车道偏离预警
LKD	车道偏离辅助
PA	泊车辅助
AP L3-5	自动驾驶
线控	Control by Wire 可由指令控制，而不是靠物理操作为了实现自动驾驶，执行机构的线控化是必然趋势，其中包括线控制动、线控转向、线控油门
EPS	电子助力转向
SIP	Software in loop 通过软件仿真来构建自动驾驶所需的各类场景，复现真实世界道路交通环境，从而进行自动驾驶技术的开发测试工作。软件在环效率取决于仿真软件可复现场景的程度。对交通环境与场景的模拟，包括复杂交通场景、真实交通流、自然天气（雨、雪、雾、夜晚、灯光等）各种交通参与者（汽车、摩托车、自行车、行人等）。采用软件对交通场景、道路、以及传感器模拟仿真可以给自动驾驶的环境感知提供丰富的输入可以对算法进行验证和测试
HIP	Hard-ware in loop 各种传感器类似人的眼睛和耳朵，作为自动驾驶系统的感知部分，该部分的性能决定了自动驾驶车辆能否适应复杂多变的交通环境。包括，摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达。针对不同的传感器，硬件在环会根据不同的传感器和环境因素来部署。
VIP	Vehicle in loop 车辆执行系统向传动系统发出执行命令来控制车辆，在自动驾驶中取代了人类的手脚。自动驾驶系统的执行控制优劣决定了车辆是否能够安全舒适的行驶。车辆运行在空旷的场地上，自动驾驶系统感知系统模拟的虚拟场景，自动驾驶系统根据虚拟的场景发出控制指令，再通过传感器将车辆的真实轨迹反馈到虚拟环境中，实现真车与虚拟环境的融合，从而进行车辆操控的验证。
DIP	Driver in loop 基于实时仿真技术开发，结合驾驶员的实际行为，可以实现对车辆和自动驾驶技术开发测试做出主观的评价。司机在环，可以一方面获得司机的主观评价，另一方面可以验证人机共驾驶的功能。
SAE	美国汽车工程师学会（Society of Automotive Engineers）
ASIL	Automotive Safety Integrity Level 汽车安全完整性等级
LCC	车道居中辅助LCC是一项舒适性的辅助驾驶功能，包含60km/h以下的交通拥堵辅助（TJA）和60km/h以上的智能巡航辅助（ICA）。
LDW	车道偏离预警
ALC	自动变道辅助
TJA	Traffic Jam Assistant，交通拥堵辅助
HMW	车距监测警告 , head way warning
THW	车头时距，经常换算成时间， time of head way

L1	Adaptive Cruise Control	巡航定速
L2	Lane Keeping	车道保持辅助车是辅助，人是主体
L3	Lane Change	在某一时间段内车是责任主体 L2 vs L3 不仅技术差别，还涉及权责问题
L4	全无人驾驶	大部分时间都由车来主导
L5	驾驶几乎与人无关	车辆去除方向盘与脚踏板

Clean Energy vehicle	新能源车
Battery Electical Vehicle （BEV）	电池新能源车
Operational Design Domain（ODD）	运营设计域
DBC	Database Can
Driving Policy	用户驾驶习惯

ODD	Operational Design Domain; 运行设计域是自动驾驶汽车能够正常安全行驶的外部条件，如道路类型、行驶区域、速度、环境（天气、白天/夜间等）等。ODD定义了自动驾驶系统的自动驾驶能力，制造商应定义每个自动驾驶系统的运行设计域
ODC	ODC: Operational Design Condition：运行设计条件是自动驾驶汽车能够安全运行的各类条件的总称。ODC包括ODD所定义的安全行驶的外部条件，还包括了车辆自身的运行状态和人类驾驶员的状态是否适合接手驾驶。
MRM	最小化风险策略（MRM, Minimum Risk Manoeuvre）自动驾驶系统在出现系统性的失效（导致系统不工作的故障）或者出现超过系统原有的运行设计域（ODD）的情况下，所采取的最小化风险的解决路径，以保障自动驾驶车辆在运行过程中安全。这套策略可在自动驾驶系统要求人工接管而未得到响应的情况下自动执行，也可在面临严重碰撞风险或车辆故障情况下自动执行。
OBU	on board unit 车载单元，就是采用DSRC（Dedicated Short Range Communication）技术，与RSU进行通讯的微波装置。在ETC系统中，OBU放在车上，路边架设路侧单元（RSU-Road Side Unit），相互之间通过微波进行通讯。车辆高速通过RSU的时候，OBU和RSU之间用微波通讯，就像我们的非接触卡一样，只不过距离更远--十几米，频率更高--5.8GHz ，通过的时候，识别真假，获得车型，计算费率，扣除通行费。
RSU	路侧单元，是ETC系统中，安装在路侧，采用DSRC（Dedicated Short Range Communication）技术，与车载单元（OBU，On Board Unit）进行通讯，实现车辆身份识别，电子扣分的装置。

车距时间 THW, time of headway

计算和 ttc 不同，不考虑障碍物车速，子考虑自车车速

thw = dis / v_ego

碰撞时间 TTC， time to collision

计算方法 fabs(dis) / (v_后车 - v_前车)

dis / (v_ego - v_obs) ;

// dis 是带符号的，

// 前方有障碍车时， dis 为正， ego 速度大于障碍物速度，则ttc 为正计算有效

// 后方有障碍物车时， dis 为负， ego 速度小于后车速度，则 ttc 为正计算有效

完美解析车头时距THW与碰撞时间TTC的区别

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