Linux CAN通信

实现了Linux下的CAN通信——初始化，发两个送和接收（采用队列形式），使用两个线程，还有一个超时响应目前未写。接收部分使用select实现。

#ifndef _CAN_H_
#define _CAN_H_#include <stdio.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/error.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <time.h>
#include <pthread.h>
#include "can_queue.h"
#include "type.h"#ifndef AF_CAN
#define AF_CAN 29
#endif
#ifndef PF_CAN
#define PF_CAN AF_CAN
#endiftypedef enum
{CAN_PORT_0 = 0, // can0CAN_PORT_1,     // can1
}can_port_t ;typedef struct
{char *name;int fd;fd_set fdsr;pthread_t send_thread;pthread_t recv_thread;pthread_t time_thread;  can_queue_t *send_queue; // 接受和发送的队列can_queue_t *recv_queue;
} can_t;void *CanInit(int arg);#endif /* _CAN_H_ */

#include "can.h"static can_t *can_init(int name)
{int ret;struct sockaddr_can addr;struct ifreq ifr;struct can_filter rfilter[1];can_t *current = (can_t *)malloc(sizeof(can_t));current->fd = Socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);sprintf(ifr.ifr_name, "can%d", name);current->name = (char *)malloc(6);memset(current->name, 0, 6);sprintf(current->name, "can%d", name);ret = ioctl(current->fd, SIOCGIFINDEX, &ifr);if(ret < 0){exit(0);}addr.can_family = AF_CAN;addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;Bind(current->fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));rfilter[0].can_id = 0x2;rfilter[0].can_mask = 0;Setsockopt(current->fd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));return current;
}static void *can_send_thread(void *arg)
{int ret;can_t *current = arg;can_frame_t frame;uint8_t read_ret = 0;while(1){Write(current->fd, &frame, sizeof(frame));read_ret = current->send_queue->can_read(current->send_queue, &frame);if(CAN_OK == read_ret){ret = Write(current->fd, &frame, sizeof(frame));usleep(1200);}usleep(100);}return NULL;
}static void *can_recv_thread(void *arg)
{int ret, i;can_frame_t frame;struct timeval tv;fd_set rset;can_t *current = arg;while (1){tv.tv_sec = 0;tv.tv_usec = 200;FD_ZERO(&rset);FD_SET(current->fd, &rset);ret = select(current->fd + 1, &rset, NULL, NULL, NULL);if (0 == ret){return NULL;}ret = read(current->fd, &frame, sizeof(frame));if (ret < sizeof(frame)){return NULL;}if (current->recv_queue->can_write(current->recv_queue, &frame) == CAN_ERROR){}}return NULL;
}void *CanInit(int arg)
{can_t *current = can_init(arg);current->recv_queue = CanQueueInit(CAN_RECV_QUEUE_SIZE);current->send_queue = CanQueueInit(CAN_SEND_QUEUE_SIZE);pthread_create(&current->send_thread, NULL, can_send_thread, (void *)current);pthread_create(&current->recv_thread, NULL, can_recv_thread, (void *)current);
}

Linux CAN通信相关推荐

linux进程同步/通信，线程同步/通信的区别
大家常问的是线程的同步和进程的通信,较少问线程通信和进程同步的,那它们有什么区别呢?其实它们没啥区别,线程同步和线程通信其实就是一回事,进程通信和进程同步也是一回事,不要被这些搞混了. linux线程 ...
Linux进程通信的四种方式——共享内存、信号量、无名管道、消息队列｜实验、代码、分析、总结
Linux进程通信的四种方式--共享内存.信号量.无名管道.消息队列|实验.代码.分析.总结每个进程各自有不同的用户地址空间,任何一个进程的全局变量在另一个进程中都看不到,所以进程之间要交换数据必须 ...
linux进程管道通信缺点,Linux进程通信（IPC）的方式详解
前言:Linux进程通信的方式什么是进程通信?进程通信是指进程之间交换信息进程通信方式共有6种: 管道(pipe),包括流管道(s_pipe)和有名管道(named pipe) 信号(signal ...
Linux进程通信的试验
1.实验目的 1.1了解Linux进程通信的概念. 1.2 掌握Linux进程通信的常用方法. 2.实验内容创建admin用户,密码也是admin. 用admin登陆后,创建src目录,所有的源代码 ...
【正点原子Linux连载】第七十一章 Linux 4G通信实验 -摘自【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.0
1)实验平台:正点原子阿尔法Linux开发板 2)平台购买地址:https://item.taobao.com/item.htm?id=603672744434 2)全套实验源码+手册+视频下载地址: ...
《C++新经典Linux C++通信架构实战》第2章进入Nginx之门
<C++新经典Linux C++通信架构实战>第2章进入Nginx之门 2.1 Nginx简介.选择理由.安装和使用 2.1.1 Nginx简介 2.1.2 为什么选择Nginx 2.1 ...
《C++新经典Linux C++通信架构实战》第1章课程介绍
<C++新经典Linux C++通信架构实战>第1章课程介绍 1.1 本书内容详细介绍 1.1.1 内容总述 1.1.2 为什么选择Linux操作系统平台 1.1.3 讲解规划和学习建议 ...
Linux进程通信——匿名管道、命名管道、管道的特性和共享内存
Linux进程通信--匿名管道.命名管道.管道的特性和共享内存一.管道 1.1 什么是管道? 1.2 匿名管道 <1> 匿名管道参数说明 <2> fork共享管道原理 < ...
linux socket通信出错封装处理
linux socket通信出错封装处理 wrap.c #include <stdlib.h> #include <errno.h> #include <sys/sock ...

Linux CAN通信

Linux CAN通信

Linux CAN通信相关推荐

最新文章

热门文章