EtherCAT主站SOEM —— 分布式时钟（Distributed Clock）抓包分析

函数ecx_configdc的作用是测量传输时延（仅限当前slave不是第一个slave时，才计算时延）

1. 只连接一个从站时，ESC为LAN9252芯片。（不计算propagation delay，只计算offset）

LAN9252为3个port，跟下图有可能不一样。

首先写value==0x00000000至0x0900 ~0x0903，表示重置slave 1捕捉的数据帧第一个前导位到达port 0的时刻为零，该BWR命令使port 0 1 2 3均产生前导位到达的时刻

 /* latch DCrecvTimeA of all slaves *///0x0900
ecx_BWR(context->port, 0, ECT_REG_DCTIME0, sizeof(ht), &ht, EC_TIMEOUTRET);

然后得到当前时刻值mastertime64，该值是从2000-01-01零时刻到目前总共经过的纳秒数。

然后读0x0900 ~ 0x0903，value==0x068dfdd2，该值代表slave 1 捕捉的数据帧第一个前导位到达port 0的时刻。

(void)ecx_FPRD(context->port, slaveh, ECT_REG_DCTIME0, sizeof(ht), &ht, EC_TIMEOUTRET);//0x0900

读0x0918 ~ 0x091F，value==0x00001eff068dfdd2，该值代表slave 1捕捉的数据帧第一个前导位到达EtherCAT协议处理单元的时刻。

(void)ecx_FPRD(context->port, slaveh, ECT_REG_DCSOF, sizeof(hrt), &hrt, EC_TIMEOUTRET);//0x0918

计算offset value，offset==mastertime64 - 0x00001eff068dfdd2==0x2e775e31b1a6352e，并将其写入0x0920~0x0927

(void)ecx_FPWR(context->port, slaveh, ECT_REG_DCSYSOFFSET, sizeof(hrt), &hrt, EC_TIMEOUTRET);//0x0920

读0x0904 ~ 0x0907, 0x0908 ~ 0x090B, 0x090C ~ 0x090F，分别表示捕捉的第一个前导位到达port 1,2,3的时刻

0x0904 ~ 0x0907 value==0x54414372

0x0908 ~ 0x090B value==0

0x090C ~ 0x090F value==0

(void)ecx_FPRD(context->port, slaveh, ECT_REG_DCTIME1, sizeof(ht), &ht, EC_TIMEOUTRET);//0x0904context->slavelist[i].DCrtB = etohl(ht);(void)ecx_FPRD(context->port, slaveh, ECT_REG_DCTIME2, sizeof(ht), &ht, EC_TIMEOUTRET);//0x0908context->slavelist[i].DCrtC = etohl(ht);(void)ecx_FPRD(context->port, slaveh, ECT_REG_DCTIME3, sizeof(ht), &ht, EC_TIMEOUTRET);//0x090ccontext->slavelist[i].DCrtD = etohl(ht);

其实没太懂为啥经过了port 1？？？

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