简单易用的运动控制卡(十一)：运动的暂停恢复和速度倍率设置

今天，正运动技术给大家分享一下运动控制卡之ECI3808如何使用C++操作使用连续插补运动以及小线段前瞻。

一、ECI3808硬件介绍

1.功能介绍

ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用VC，VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试和观察。

2.硬件接口

3.控制器基本信息

二、 C++进行运动控制开发

1.新建MFC项目并添加函数库

(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→“项目”，启动创建项目向导。

(2)选择开发语言为“VisualC++”和程序类型“MFC应用程序”。

(3)点击下一步即可。

(4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。

(5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。

A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。

B.选择“函数库2.1”文件夹。

C.选择“Windows平台”文件夹。

D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

F.函数库具体路径如下。

（6）将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。

(7)在项目中添加静态库和相关头文件。

A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。

B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

(8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。

至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。

2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。

(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册V2.1.pdf”

(2)链接控制器，获取链接句柄。

ZAux_OpenEth()接口说明：

(3)运动的暂停和恢复对应的函数接口如下。

(4)速度比例设置说明。

因为该设置功能PC函数2.1还没有进行封装，所以可以通过ZDevelop→帮助→Basic帮助文档进行指令功能的查看，然后通过在线命令ZAux_Execute（）进行Basic指令的调用。

3.MFC开发实现运动的暂停和恢复例程介绍

（1）例程界面如下。

（2）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器监控控制器状态。

//网口链接控制器void CSingle_move_Dlg::OnOpen(){char   buffer[256]; int32 iresult;//如果已经链接，则先断开链接if(NULL != g_handle){ZAux_Close(g_handle);g_handle = NULL;}//从IP下拉框中选择获取IP地址GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);buffer[255] = '\0';//开始链接控制器iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);if(ERR_SUCCESS != iresult){g_handle = NULL;MessageBox(_T("链接失败"));SetWindowText("未链接");return;}//链接成功开启定时器1和定时器2SetWindowText("已链接");SetTimer( 1, 100, NULL );SetTimer( 2, 100, NULL );  }

（3）通过定时器监控控制器状态。

void CTest_move2Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) {// TODO: Add your message handler code here and/or call defaultif(NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开"));return ;}  if(1 == nIDEvent){CString Xpos;CString Ypos;CString Zpos;CString Upos;CString Curspeed;float showpos[4] ={0};float curspeed =0;ZAux_Direct_GetAllAxisPara( g_handle,"DPOS",4,showpos);          //获取当前轴位置ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,0,&curspeed);          //获取当前轴位置Xpos.Format("X: %.2f",showpos[0]);Ypos.Format("Y: %.2f",showpos[1]);Zpos.Format("Z: %.2f",showpos[2]);Upos.Format("U: %.2f",showpos[3]);Curspeed.Format("当前速度: %.2f",curspeed);  GetDlgItem( IDC_XPOS )->SetWindowText( Xpos );GetDlgItem( IDC_YPOS )->SetWindowText( Ypos );GetDlgItem( IDC_ZPOS )->SetWindowText( Zpos );GetDlgItem( IDC_UPOS )->SetWindowText( Upos );GetDlgItem( IDC_VPSPEED )->SetWindowText( Curspeed ); } if (2 == nIDEvent){int status = 0;int rembuff = 0;int curmark = 0;//判断主轴状态（即BASE的第一个轴）ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, &status);  //判断存放直线的剩余缓冲 ，ZAux_Direct_GetRemain_Buffer判断的空间圆弧的缓冲，也是占缓冲最大的运动ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, &rembuff);  //判断当前运动到第几条运动，ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, &curmark);   if (status == -1){GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText("运动状态：停止中");}else{GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText("运动状态：运动中");}CString str;str.Format("剩余直线缓冲: %d", rembuff);GetDlgItem(IDC_REBUFF)->SetWindowText(str);str.Format("当前MARK: %d", curmark);GetDlgItem(IDC_MARK)->SetWindowText(str);}CDialog::OnTimer(nIDEvent);}

（4）按照设置的位置距离进行对应的连续插补运动，并对应设置前瞻模式进行前瞻处理。

void CTest_move2Dlg::OnStart()              //开启连续插补{if(NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开"));return ;}UpdateData(true);//刷新参数int corner_mode = 0;int axislist[4] = {0,1,2,3};          //运动BASE轴列表 //选择参与运动的轴，第一个轴为主轴，插补参数全用主轴参数  ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,axislist[0],m_speed);        //速度  UNITS / SZAux_Direct_SetAccel(g_handle,axislist[0],m_acc);        //加速度ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,axislist[0],m_dec);        //减速度UpdateData(true);//刷新参数 if(m_mode1 == 1){corner_mode = corner_mode + 2;}if(m_mode2 == 1){corner_mode = corner_mode + 8;}if(m_mode3 == 1){corner_mode = corner_mode + 32;} ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,axislist[0],1);            //连续插补开关ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle,axislist[0],m_lspeed);      //起始速度 ，拐角减速由 运动速度-起始速度 线性减速的ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle,axislist[0],corner_mode);  //拐角模式ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle,axislist[0],m_startang*3.14/180);  //开始减速角度，转换为弧度  ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle,axislist[0],m_stopang*3.14/180);ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle,axislist[0],m_fullradius);ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle,axislist[0],m_zsmooth);//SP指令中自动拐角模式中设置一个较大的startmovespeed与endmovespeedZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(g_handle,axislist[0], 10000);ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(g_handle, axislist[0], 10000); //调用运动  通过检查是否还有剩余缓冲来确定是否发运动ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle,axislist[0],0 );  //设置MARK = 0 ，来通过读取CURMARK实现判断当前执行到那里g_curseges = 0;//SetTimer(3, 50, NULL);    //新建一个定时器,发运动float xposlist[10];float yposlist[10];float zposlist[10];DataDeal(xposlist, yposlist, zposlist);float dposlist[10][4];for (int i = 0; i < 5; i++){dposlist[i][0] = xposlist[i];dposlist[i][1] = yposlist[i];dposlist[i][2] = zposlist[i];dposlist[i][3] = 0;}int iresult = 0;int iremain = 0;//判断缓冲区大小进行运动iresult = ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, &iremain);    //不同类型插补函数不同、直线插补缓冲判断用ZAux_Direct_GetRemain_LineBufferif (iremain > 10){for (int i = 0; i < 5; i++){ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,4,axislist,dposlist[i]);}}}(5)通过停止运动按钮的事件处理函数来停止当前的运动。void CSingle_homeDlg::OnStop()          //停止运动{// TODO: Add your control notification handler code hereif(NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开状态"));return ;}ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2);        //}(6)通过暂停和恢复按钮的事件处理函数进行运动的暂停和恢复。//运动暂停void CTest_move2Dlg::OnBnClickedPause(){if (NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开"));return;}//暂停主轴运动，从轴随之暂停ZAux_Direct_MovePause(g_handle,0,0);}//运动恢复void CTest_move2Dlg::OnBnClickedResume(){if (NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开"));return;}//恢复主轴运动，从轴随之恢复ZAux_Direct_MoveResume(g_handle,0);}(7)通过滑条的事件处理函数进行速度比例的更新。//修改速度比例void CTest_move2Dlg::OnNMCustomdrawSlider1(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult){LPNMCUSTOMDRAW pNMCD = reinterpret_cast<LPNMCUSTOMDRAW>(pNMHDR);*pResult = 0;if (NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开"));return;}int npos = mSpeedRatio.GetPos();char  cmdbuff[2048];//生成命令sprintf(cmdbuff, "SPEED_RATIO(0)= %f ", (npos/100.0));ZAux_Execute(g_handle,cmdbuff,NULL,0);   }

三、调试与监控

编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。

1.点击暂停按钮，主轴状态AXISSTATUS=800000H,表示进入暂停状态

2.ZDevelop软件调试视频

简单易用的运动控制卡(十一)：运动的暂停恢复和速度倍率设置

本次，正运动技术简单易用的运动控制卡(十一)：运动的暂停恢复和速度倍率设置，就分享到这里。

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