`ADS16488`软硬件设计以及`ROS`的驱动

这篇博客的介绍ADIS16488的采集设备，主要包括stm32f103c8t6的电路板设计，stm32f103驱动程序介绍以及ROS驱动程序。所有的硬件资料以及代码都已经分享在github上。

`stm32f103c8t6`电路设计

ADIS16488的电路采集部分的核心部分就是一块stm32f103c8t6，这块mcu使用定时器中断采集ADIS16488的测量数据，并通过usb转串口将采集的数据传输出来。这部分的电路图以及PCB都分享在了github上，戳这里，如果需要自己打板的可以在嘉立创上下单，然后让它表贴所有的原件，最后自己焊接一个usb的口就好了。

`stm32f103`驱动程序

驱动程序基于stm32 cubemx生成，里面添加了adis16488的SPI采集程序，usb传输程序都是stm32 cubemx生成的。IMU采集是有定时器中断触发的，输出的数据带有时间戳信息，具体的代码戳这里;

`ROS`驱动程序

ROS驱动程序主要通过读取usb转串口的数据，里面采用的串口驱动为qt的，所有相关的配置信息都写在了config文件里面，采集的数据会在data目录下保存，同时也会发送到imu这个主题。ros驱动程序请戳这里。

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