介绍基于Livox三维激光雷达和开源LOAM-Livox进行定位和建图实验。

大体流程见下链接
https://blog.csdn.net/qq_39328223/article/details/108347110

出现的问题以及解决

Ubuntu16.04安装boost库

https://blog.csdn.net/lvyibin890/article/details/80888554?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param

Ubuntu16.04安装boost库,cmake编译报错 at
/usr/share/cmake-3.5/Modules/FindBoost.cmake:1677 (message): Unable
to find the requested Boost libraries. Boost version: 1.58.0
Boost include path: /usr/include Could not find the following Boost
libraries: boost_thread

CMake Error at /usr/local/lib/cmake/Boost-1.74.0/BoostConfig.cmake:240
(if): if given arguments:
"ALL" "IN_LIST" "Boost_FIND_COMPONENTS"
Unknown arguments specified

camke版本不对应：
https://blog.csdn.net/mmLxfz/article/details/88842712
https://blog.csdn.net/fxnawm/article/details/78489586

https://qing666888.blog.csdn.net/article/details/79090622?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param

卸载cmake之后，cmake–version查询不到cmake，又进行了cmake软连接，之后出现了3.18的版本，然后报错找不到其他rosxxxxxx.cmake.与这位老哥问题一样
https://stackoverflow.com/questions/38664936/ros-cant-find-package-configuration-files
网上各种总结的catkin_make编译时候的各种问题汇总，都没有我的问题，但是需要的可以试试找找

https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/88087849?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-34&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-34

于是我先去安装一个ros

https://blog.csdn.net/qq_43433255/article/details/88806006
上面这篇文章貌似参考与这个更详细完整的
https://blog.csdn.net/cungudafa/article/details/88711651
大佬们太厉害了
这下我再运行catkin就出现了新的问题，简直一坑套一坑

开始学ROS时，需要编译别人的功能包，常常把别人的工作空间拿过来使用，但编译时会出现各种错误，如下的目录问题： CMake Error:
The current CMakeCache.txt directory
/home/vistar/desktop/catkin_ws/build/CMakeCache.txt is different than
the directory /home/vistar/桌面/catkin_ws/build where CMakeCache.txt was
created. This may result in binaries being created in the wrong place.
If you are not sure, reedit the CMakeCache.txt

Invoking “cmake” failed. 错误提示翻译一下就是你现在的CMakeCache.txt
文件路径和编译文件记录的CMakeCache.txt 路径不一样。（可能编译时，编译器会根据记录寻找CMakeCache.txt
文件，这块不懂）第二个错误也是因为原有记录和现在的目录不一致，不过是CMakeLists.txt文件。
我以前修改过Ubuntu的目录名，可能是因为这个。方法：将…/build/CMakeCache.txt删掉，重新编译。

参考链接：https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/88895990

又出现了新的问题：Invoking “make -j16 -l16” failed

实在不行了，于是先去安装一些需要的环境和库

Ubuntu16.04编译安装Ceres-Solver

https://blog.csdn.net/weixin_39373577/article/details/81285420
以及
https://blog.csdn.net/llfjcmx/article/details/88831384

出现的错误： Could not find a configuration file for package “Eigen3” that
is compatible with requested version “3.3”.

解决办法：https://www.cnblogs.com/didada/p/12305066.html

PCL安装 PCL点云库的安装

https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/85953948

上述环境都安装了以后还是报相同的错，简直无语。。。研究一下怎么解决
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
查阅了很多资料，都没有我的这个问题，这是什么操作。。。于是只能跳过编译，进行下一步

可以打开后面的软件，开始步骤三

与步骤二出现的问题一样，Invoking “make -j16 -l16” failed

没办法只能去官网下载了点云数据以及linux软件，可以用！那就暂时只能这样了catkin_make杀我害！

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