PX4飞控学习与开发（六）-利用 VScode 修改源码

努力学习，珍惜时间；全力以赴，创造未来
克制欲望，摒除心魔；心向何处，往来圣贤
功崇惟志，业广惟勤；惟克果断，乃罔后艰
面临困难，切莫不安；由浅入深，抽丝剥茧
持之以恒，攻坚克难；绳锯木断，水滴石穿
一日三省，积累经验；博学笃志，刻苦钻研
劝君牢记，戒骄戒懒；一生勤勉，无愧世间

先将 Firmware源代码导入 VScode 中,具体步骤为:

打开 VScode,进入软件主界面，如果进入的不是主界面,就按快捷键 Ctrl+Shift+N来进入主界面，如下图所示：

图1 VScode主界面

点击界面中的 Add workspace folder, 选择 Firmware所在的文件夹,然后点击右
下角的 Add即可添加固件代码。添加完了之后,就可以看到软件左栏有代码目录：

图2 选择目录

现在在代码中添加一个简单的应用程序(demo),主要步骤如下:

第一步,在 VScode 左栏代码目录中找到目录:Firmware/src/examples/, 在该目录下新建一个子目录,可以命名为:my_example_app;
第二步,在新建的目录下,新建一个c文件,可以命名为:my_example_app.c;
第三步,打开新建的c文件,并填入以下代码:

    /****************504实验室************************* Date:2020年9月3日File name:my_example_app.cAuthor:sjm说明：文件用于测试Pixhawk代码********************************************************/#include <px4_posix.h>//包含了打印信息函数：PX4_INFO__EXPORT int my_example_app_main(int argc, char *argv[]);int my_example_app_main(int argc, char *argv[]){PX4_INFO("Hello Sky!");return OK;}

需要说明的是：以上代码是让系统控制台在调用 my_example_app指令时,打印信息 Hello Sky，控制台在 QGC 地面站中，后续会具体说明；此外，这些信息是在主函数命名的，主函数命名方式为 C文件的名称 + _main，这样在控制台输入命令时,就可以从该入口进入函数。最后,文件开始的注释说明其实可以使用 Snippet 插件，这样一次设置好后，以后可以快捷调用。

第四步,仍在该目录下,新建一个 txt文件,名为:CmakeLists.txt,里面写入以下代码:

   ######################504实验室###########Date:2020年9月3日#File name:CmakeList.txt#Author:sjm#说明：文件用于测试Pixhawk代码的编译内容##################504实验室################PX4_add_module(MODULE examples__my_example_appMAIN my_example_appSTACK_MAIN 2000SRCSmy_example_app.cDEPENDSplatforms__common)

Cmakelist 文件用于编译，也是新建模块时必不可少的一个文件。

查看代码运行的效果
如果想从仿真中查看的话,需要进入文件夹:Firmware/cmake/configs/, 并打开文件:posix_sitl_default.cmake, 添加下面一行代码:

examples/my_example_app

然后打开终端,进入Firmware文件夹,输入指令: make posix_sitl_default jmavsim
, 即打开仿真环境,过一会直接输入指令:my_example_app,即可看到终端窗口输出了
Hello Sky!, 如图3所示:

图3 jMAVSim仿真效果图如果需要在飞控板中运行，则打开同目录下的文件`nuttx_px4fmu-v2_default. cmake`, 同样添加代码:

examples/my_example_app

编译下载代码到飞控板子上,然后连接飞控与计算机,打开 QGC 地面站,进入Analyse-->Mavlink Console, 这个 Console就是前面说的控制台,在控制台下先输入help, 可以看到可以启动的模块,然后再输入指令my_example_app, 可以看到上面同样输出了:

Hello Sky!

图4 控制台界面

VScode 的一些使用技巧

Ctrl+Shift+L选中文件中所有同名变量;
快速注释:先 Ctrl+K, 再Ctrl+C;
快速取消注释:先Ctrl+K, 再Ctrl+U;
撤回:Ctrl+Z;
取消撤销:Ctrl+Y

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