这个机器人还原魔方,只需八秒!
机械结构篇
1)结构组成
机械结构包括亚克力底板1安装电路,铝型材机架2支撑两个机械臂和固定摄像头,电机支架3固定电机位置,滑环支架4固定气滑环,魔方调整板6调整魔方内部结构,57闭环步进电机7保证魔方旋转精度,联轴器8传递电机输出轴扭矩到平面轴10。
气滑环9旋转并传递气路,平面轴10通过型面配合传递扭矩到安装板11,导轨滑台气缸12通过螺栓与手指13连接,铜柱14连接气滑环9旋转部分与连接板11,铜柱15连接连接板11与导轨滑台气缸12,摄像头16采集魔方信息。
2) 具体实施方案
首先,摄像头16采集魔方信息,然后,下位机获取魔方转动指令控制电机7转动,联轴器8将电机输出轴扭矩传递到平面轴10,平面轴10与连接板11通过型面连接将扭矩传递到连接板11,铜柱15连接连接板11与滑台气缸12,连接板11将扭矩传递到滑台气缸12。
下位机获取手指闭合指令,为了避免手指在旋转过程中气路出现打结的情况,采用气滑环将气从滑环固定部分传递到滑环旋转部分,再传到旋转气缸手指机构控制手指做开合动作。
上位机部分
1)颜色识别
颜色识别效果图
四个USB工业摄像头,一次性采集魔方六个面的颜色。
基于Opencv下的用SVM图像分类直接训练分类器识别。首先是SVM分类器的训练:在不同光照情况,不同位置采集到每个颜色大概100张10*10的小矩形图片;人工把颜色分类好,打上标记,送入分类器分类;训练得到分类器;之后每一次识别调用分类器识别即可。
2)解算
动作 |
用时(ms) |
气缸闭合 |
125 |
空转90⁰ |
53 |
拧动90⁰ |
54 |
拧动180⁰ |
90 |
带动90⁰ |
111 |
带动180⁰ |
195 |
采用二阶段算法对魔方进行解算,获得六个面都可以转动的求解步骤。然后将六个面的求解步骤转化到两只手还原魔方的机械步骤当中。
因为不同步骤时间相差较大,步骤最小不一定时间最短,所以转换算法采用的是时间最短的深度优先搜索算法。
3)UI
上位机界面图
在指定区域识别魔方颜色,并且可以通过鼠标修改识别颜色的区域。
可以在线采集颜色数据,点击get_photo1会弹出摄像头中的图片,通过鼠标点击即可采集到10*10的小矩形图片,训练SVM分类器。
下位机部分
1)下位机方案示意图
2)整体系统运行流程图
上图描述了该魔方机器人在开始运行后所要经历的过程,分为三部分,第一部分为上位机采集数据,解魔方数据发给下位机。
第二部分为下位机接收解魔方步骤,控制电机和气缸。第三部分,气缸和电机开始运行,解魔方开始。
3)硬件结构
硬件结构分为单片机开发板,电机,气缸。单片机使用的是STM32F103RCT6,对于魔方机器人的控制需求来说是完全能够驾驭的。
电机使用的闭环57步进电机,力矩足够大,速度足够快,能够满足结构上所需要的力矩要求,并且电机是闭环控制的,它的精度足够高,产生的误差会很小。气缸使用的是导轨滑台手指气缸,夹持力19N,符合夹持需求。
4)控制算法及其结构优化
在实际的电机和气缸控制中,由于物理方面的因素,需要一些优化的方法。电机的转动根据俩个气缸是否夹持可以分为空转,拧动,带动三个不同的电机转动状态。
其中空转和拧动状态受到干扰的影响较小,但是带动状态由于魔方本身的松紧程度,在魔方转动时由于电机的加速度过快,魔方会产生滑动,主要的优化办法是减小电机的加速度,在电机加速中采用曲线加减速,能够有效减少加速度,让电机能够更平缓的转动,减少魔方的滑动。
视频效果
-END-
大家好,我是张巧龙,一名教电子的大学老师,欢迎关注!
这个机器人还原魔方,只需八秒!相关推荐
- 机器人还原魔方时间再次刷新记录 这一次只用了0.38秒!
文章来源:ATYUN AI平台 精彩视频点击链接:机器人还原魔方时间再次刷新记录 这一次只用了0.38秒! 机器人再次展示了对于人类的优势.由软件开发人员贾里德·迪·卡洛和麻省理工学院生物统计学实验室 ...
- 【机器人解魔方秒杀人类】MIT学生开发机器人解魔方仅需0.38秒!(视频)
2016年年底一个名为"Sub1 Reloaded"的机器人用时0.637秒复原一块三阶魔方,并创造了吉尼斯世界纪录.现在一个由麻省理工学院(MIT)学生Ben Katz和软件开发 ...
- 应用悄悄拿走你的隐私做了什么?只需30秒这个AI给你答案
安妮 编译自 Futurism 量子位 出品 | 公众号 QbitAI "我已经阅读并了解--"可能是当代青年定期撒下的一个谎. 可能你深有体会. 几乎每个下载的App都有用户协议 ...
- 微信哪个电话能转人工服务器,如何联系微信人工客服?掌握好窍门,只需30秒可接通,亲测有效...
原标题:如何联系微信人工客服?掌握好窍门,只需30秒可接通,亲测有效 很多人都会使用微信,但是使用过程中难免会遇到问题,比如账号封号.转错账.支付问题等.如果在机器人自动回答中解决不了问题,想找人工客 ...
- 如何接通qq人工语音服务器,如何联系微信人工客服?掌握好窍门,只需30秒可接通,亲测有效...
原标题:如何联系微信人工客服?掌握好窍门,只需30秒可接通,亲测有效 很多人都会使用微信,但是使用过程中难免会遇到问题,比如账号封号.转错账.支付问题等.如果在机器人自动回答中解决不了问题,想找人工客 ...
- 不可思议!英伟达新技术训练NeRF模型最快只需5秒,代码已开源
英伟达将训练 NeRF 模型从 5 小时缩至 5 秒. 你曾想过在 5 秒内训练完成狐狸的 NeRF 模型吗?现在英伟达做到了! 令人不可思议的是,就如谷歌科学家 Jon Barron 在推特上表示的 ...
- 合并excel文件 C语言,再见Ctrl + C!合并100个Excel表格,只需30秒!
原标题:再见Ctrl + C!合并100个Excel表格,只需30秒! 哈喽,大家好!在上篇文章< 你复制粘贴的那么认真,难怪天天加班[Excel教程] >中,我们给大家介绍了4种拆分工作 ...
- 为何插入10万数据只需2秒
文章目录 一.前言 二.问题 1.url后面useServerPrepStmts是什么? 2.url后面rewriteBatchedStatements是什么? 3.这两个参数对语句执行有什么影响? ...
- angelababy都靠它保持身材,只需10秒随时随地喝到新鲜果汁!
©程序员严选 丨为您甄选全球好物 冬天刚刚过完,身体不自觉会囤积脂肪御寒 所以冬天减肥异常艰难 而且天气干燥难忍,必须及时补充水分 想要在春天来临之际保持身材,一杯鲜榨果汁十分重要! 可有人会问,吃水 ...
- excel其中一个页签慢_技巧 | 只需10秒,便可对Excel多页签进行快速有效汇总
在Excel中,多页签的数据汇总,是一个出镜频率极高的问题,有人用VBA,有人用函数,有人用最传统的方式--总之,就是八仙过海,各显神通-- 然而,模式虽多,但当Excel小白实操起来,大脑又是一片空 ...
最新文章
- Java面向对象----封装概念
- linux chown 函数用噶,chown - Linux C 函数 使用手册
- windows环境下wampserver的配置教程
- akka使用_使用Akka简化交易系统
- pytorch学习 入门篇(一)
- 设计模式之笔记--简单工厂模式(Simple Factory)
- ShellCode初体验
- Hive jdbc执行seelct 语句时报 return code 1 from org.apache.hadoop.hive.ql.exec.mr.MapRedTask
- java 数组 源码_Java数组转List的三种方式及对比
- SpringBoot之前后端分离
- pycharm appiunm 公众号测试_知道答案公众号_知到APP笔尖上的艺术——书法基础与赏析单元测试答案_知道答...
- CCNA学习笔记12-NAT
- MMKV_浅析 - MMKV 1.1.1
- 随机数和随机数种子——学不会找我
- JavaEE之HTML常见标签及个人简历制作
- 基于JESD204B的LMK04826时钟芯片开发笔记
- jQuery 瀑布流插件
- 【云速建站】网站的基本设置
- url data 模式(url scheme data)
- 2019年12月份统考计算机应用基础题库,2019年12月网络教育统考《计算机应用基础》模拟题...