第4章-无人车UGV模型分析

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4 无人车UGV模型分析

4.1 建立无人车动力学模型
4.2 一阶控制器通过速度控制小车
- 4.2.1 一维直线运动
- 4.2.2 二维平面运动
4.3 二阶控制器通过加速度控制小车
- 4.3.1 一维直线运动
- 4.3.2 二维平面运动

4.1 建立无人车动力学模型

为了简化无人车的运算，我们采用下述圆形小车作为我们的研究对象。此小车具备两个主动轮和两个从动轮，可以方便的原地转向，且不容易碰到障碍物。以小车圆形底盘的圆心为参考点，研究小车在平面内的运动。

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