由于近期在搞IMU的姿态解算，需要用一个IMU传感器去进行角度的获取，因此采用了最实惠的MPU6050！通过IIC读取MPU6050后的数据只是简单的数值，并没有物理意义，因此本文主要记录下如何将MPU6050的数据换算成有意义的物理值。

要得到MPU6050的具体参数，那必须是官方的datasheet啦！

一、Gyro角速度的换算

二、ACC加速度的换算

一、Gyro角速度的换算

首先陀螺仪有4个量程，由于我设置的FS_SEL 为 3，因此量程为±2000°/s

陀螺仪的测量的精度为16位，因此也就是int16，故范围为：-32768~32767

因此灵敏度为：32767/2000 = 16.40 °/s

但由于我们一般要使用弧度制，也就是要角度转化为弧度

2*π / 360°

故最终计算公式为：(Gyro_X / 16.40 °/s ) * 2*π / 360°

也可以表示为：Gyro_X * 0.001064

二、ACC加速度的换算

加速度有4个量程，由于我设置的AFS_SEL 为 0 ,因此量程为 ±2g

加速度的测量的精度为16位，因此也就是int16，故范围为：-32768~32767

因此灵敏度为：32767/2 = 16384 g

故最终计算公式为：ACC_X / 16384 g

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