MP地面站二次开发教程（二）MP的框架与修改

MP高级功能

主界面基本修改

1、菜单名称背景修改

2、主窗体语言修改

3、主要窗体目录位置

4、菜单栏删除

5、入口函数

6、参数配置函数

定制修改步骤

1、主题环境修改

2、菜单精简(去掉冗余菜单按键)

3、功能按键添加(新建按钮实现解锁，前后左右功能键的实现)，在无人车上做演示效果

4、4G/Wifi/图像传输的实现

MP高级功能

高级功能，完成图传，Follow ME功能，地面站take off，在temp.cs窗体里面。要实现VLC的视频直播功能要安装vlc-3.0.2-win64。

主界面基本修改

在missionplanner项目下双击MainV2.cs这个主窗体类，可以看到主窗体设计选项

1、菜单名称背景修改

2、主窗体语言修改

这个设计界面，我们可以修改主窗体的一些菜单名字，修改这个窗体控件我们可以修改窗体语言，窗体图标。点击具体的窗体上面的控件，我们还可以修改对应控件的名称。

3、主要窗体目录位置

界面的几个主要的窗体的项目目录

4、菜单栏删除

5、入口函数

6、参数配置函数

代码运行流程及其主要类

入口函数Program(完成基本控件的初始化)
创建Splash启动窗体并且启动
实例化MainV2主窗体(public MainV2()这个构造函数，初始化类和控件，实例化FlightData()和FlightPlanner()类。
创建 MainSwitcher窗体切换类
窗体显示，通过 MainSwitcher，ShowScreen的事件完成窗体切换操作。

定制修改步骤

1、主题环境修改

在MissionPlanner-MissionPlanner1.3.49\Utilities\ThemeManager.cs 这个类里面是主题颜色修改的类，我们可以通过这个类的修改，把MP的主题背景修改了，达到更换颜色风格的目的。主要的界面颜色配置函数

BGColor = Color.FromArgb(0x26, 0x27, 0x28);                     // This changes the colour of the main menu backgroundControlBGColor = Color.FromArgb(0x43, 0x44, 0x45);              // This changes the colour of the sub menu backgroundsTextColor = Color.White;                                        // This changes the colour of textBGColorTextBox = Color.FromArgb(0x43, 0x44, 0x45);              // This changes the colour of the background of textboxesButtonTextColor = Color.FromArgb(64, 87, 4);                    // This changes the colour of button textButBG = Color.FromArgb(148, 193, 31);                           // This changes the colour of button backgrounds (Top)ButBGBot = Color.FromArgb(205, 226, 150);                       // This changes the colour of button backgrounds (Bot)ProgressBarColorTop = Color.FromArgb(102, 139, 26);             // These three variables change the colours of progress barsProgressBarColorBot = Color.FromArgb(124, 164, 40);ProgressBarOutlineColor = Color.FromArgb(150, 174, 112);BannerColor1 = Color.FromArgb(0x40, 0x57, 0x04);                // These two variables change the colours of banners such as "planner" umder configurationBannerColor2 = Color.FromArgb(0x94, 0xC1, 0x1F);ColorNotEnabled = Color.FromArgb(150, 43, 58, 3);               // This changes the background color of buttons when not enabledColorMouseOver = Color.FromArgb(73, 43, 58, 3);                 // This changes the background color of buttons when the mouse is hovering over a buttonColorMouseDown = Color.FromArgb(73, 43, 58, 3);                 // This changes the background color of buttons when the mouse is clicked down on a buttonCurrentPPMBackground = Color.Green;                             // This changes the background colour of the current PPM setting in the flight modes tabZedGraphChartFill = Color.FromArgb(0x1F, 0x1F, 0x20);           // These three variables change the fill colours of Zed GraphsZedGraphPaneFill = Color.FromArgb(0x37, 0x37, 0x38);ZedGraphLegendFill = Color.FromArgb(0x85, 0x84, 0x83);RTBForeColor = Color.WhiteSmoke;                                // This changes the colour of text in rich text boxesBSVButtonAreaBGColor = Color.Black;                             // This changes the colour of a backstageview button areaUnselectedTextColour = Color.WhiteSmoke;                        // This changes the colour of unselected text in a BSV buttonHorizontalPBValueColor = Color.FromArgb(148, 193, 31);          // This changes the colour of the horizontal progressbar

2、菜单精简(去掉冗余菜单按键)

注意观察编译报错，把对应的报错注释掉即可。

3、功能按键添加(新建按钮实现解锁，前后左右功能键的实现)，在无人车上做演示效果

这个是涉及地面站控制飞控系统，要注意的是Ardupilot的控制系统中，遥控器控制和地面站数传链路控制，不能同时存在。一旦启动了地面站控制，遥控器链路是被直接切断的。同一时刻，要不然地面站控制，要不然遥控器控制。

HUD界面修改添加自定义按键(注意VS的BUG)
MAVLINK协议的指令发送的初步理解
控制系统的参数配置，来适应于地面站控制控制系统的要求

在飞行数据子窗体添加功能按钮，分别对应遥控器的横滚和油门(试用于无人车)，四轴无人机的功能类似，可以根据意义来修改。

4、4G/Wifi/图像传输的实现

图传目前分为几大类，WiFi局域网图传利用路由器组建的局域网，在局域网内利用TCP/IP通讯，一般用RTSP/RTMP或者UDP等网络协议完成的视频传输。特点是只能在局域网观看视频，传输距离受到局域网的限制。但是可以实时传输高清视频，同时成本和造价非常低廉。

模拟图传淘宝很常见的模拟图传，造价很低，延时也很小，但是分辨率很低一般是 320 或者 640的分辨率，采用雪花屏作为图像接收。

高清数码图传COFDM方案的高清图传，可以加大功率实现720P/1080P的5公里，10公里，20公里，50公里甚至上百公里的高清实时图传。是目前专业行业应用上的无人机大多采用的方案，同时满足高清，远距离的图传，缺点是造价比较贵。5千到上10万不等。

4G图传，4G图传的技术是基于WIFi/IP 摄像头发展而来，只不过利用了一个处于公网IP的网络视频转发服务器来转发视频流，优点是只要有网的地方就可以实现图像传输，缺点是网络转发的延迟不可控，时好时坏，还有在高度250米以上的4G信号不好的地方，基本不能工作。必须要架设一个视频流转发服务器，来实现视频流的转发。

图像的传输必须具备一定的TCP/IP网络服务器的知识，大功率的图传有时候会影响舵机工作，或者无人机本身无线的数据链路复杂的话也会干扰图传的工作，视频传输的流量费也比较可观。下面是我们课堂上实现的高清图传链路