RTI DDS 记录

环境： ubuntu 18.04

安装：按照官网安装即可，1个月的许可

1）DDS的核心其实是 QOS

2） datareader 和 datawrite 各自维护一个队列

3）QOS 大致分为两个，

一个是可靠性

极限可靠情况下，如果写队列满了，则不允许继续写

一个是性能

极限性能情况下，保证顺序，是的，只保证顺序

4）安全支持 TLS ，数据，ack，心跳均加密

5）不区分 tcp 还是 shm ，核心传输分为四种：

4次拷贝正常情况

2次拷贝 flat data ，squence 需要bonder

0次拷贝需要fixed size 的数据，一句话，数据大小固定，什么vector 和 string 都不能用

用 2 和 0 的时候，注意回调函数的msg 数据是不安全(rti 里面会有个buffer ，共writer 循环写用，如果用的时候刚好被写到，就不安全)的，用完之后需要检查可靠性

6) Requester -- Replier 模式

这是另外一种模式，我的理解就是服务器客户端模式

奇葩的是有两种模式

阻塞方式的，这个很好理解

非阻塞方式的，一次需求，多次回复（1 我知道了，2位置 3我的名字 4发完了）

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