树莓派33/100 - Pico控制直流小马达，为智能避障小车提供动力

直流小电机接线非常简单，只有2根线，而且不分正负极，接线方式只会决定电机正转或是反转，没有其它影响，下图是我从某多平台里花15元买的2个小电机和轮子。

L293D及连线

一般需要5V以上的动力，而Pico的工作电压为3.3V，所以马达不能直接混入Pico的电路里，还需要一个芯片来驱动马达，一个廉价且好用的芯片就是L293D。

它的引脚比较多，16个，由于它几乎是对称的，接地的引脚有4个，接正极的有2个，所以还是很快能搞明白它们的作用的。

第1引脚是2、3、6、7的控制开关，2、7接Pico，给它高/低电位，让3、6口产生输出电流，驱动马达正转或反转。

基本原理差不多明白了，准备与Pico连线了，还需要一个外接电源，我在买面包板的时候，还买了一个电源模块，上面的跳线可以在3.3V或5V输出之间进行选择。

先把正极和GND接好，这里的接地一边与外部电源模块的负极相连，另外还要与Pico的GND相连，我曾经少接了这条线，电机一直不转，排查了许久的原因。

再把马达的两极分别与L293D的3、6引脚相连，用Pico的GP17和GP16分别连2、6引脚，最后用GP21与1号引脚相连，控制马达的启停，还可以利用PWM技术控制其转速。

实际连线需要认真仔细看好正负极和引脚编号，否则Pico毁了，还得花30多元再买一个。

MicroPython编程

import machine
import utimepwmPin = 21 #控制马达的转速
cwPin = 16
acwPin = 17# speed：速度，0到100
# direction: 旋转方向，1为顺时针，0停止，-1逆时针
# speed_pin：控制小马达起停的引脚编号
def motorRun(speed, direction, speed_pin, clockwise_pin, anti_clockwise_pin):if speed > 100: speed=100if speed < 0: speed=0cw = machine.Pin(clockwise_pin, machine.Pin.OUT)acw = machine.Pin(anti_clockwise_pin, machine.Pin.OUT)pwm = machine.PWM(machine.Pin(speed_pin))pwm.freq(50)pwm.duty_u16(int(speed/100*65535))if direction < 0:cw.value(0)acw.value(1)if direction == 0:cw.value(0)acw.value(0)if direction > 0:cw.value(1)acw.value(0)motorRun(100, 1, pwmPin, cwPin, acwPin)
utime.sleep(5)
motorRun(80, -1, pwmPin, cwPin, acwPin)
utime.sleep(5)
motorRun(100, 0, pwmPin, cwPin, acwPin)

代码并不难懂，用PWM技术控制旋转速度，最后主程序是全速顺转5秒，再用80%的速度反转5秒，最后停止。

除了前面接地的问题之外，实际过程中还遇到电池不稳定的问题，一开始用电池供电，电机转了2次就不动了，我一度以为烧毁了，后来观察电源模块上的小灯，当电机工作时，小灯变得非常暗，所以怀疑电机工作时，电量已经非常不稳定，可能无法达到5V的工作电压，所以电机不转。最后，用电源适配器给电源模块供电，电机可以长时间旋转也没问题。

最后的视频效果：
https://v.qq.com/x/page/x3302xid62q.html

树莓派Pico控制直流小电机，用microPython编程，正转5秒，再反转5秒，然后停止。

参考资料：

https://peppe8o.com/l293d-and-dc-motor-with-raspberry-pi-pico-and-micropython/

https://dmccreary.medium.com/raspberry-pi-pico-robot-in-micropython-51f956486270

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