第1讲：预备知识

1.3 风格约定

矩阵

A∧A^{\wedge}A∧: AAA的反对称矩阵。

坐标点

坐标点用向量表示，具体来说，是用列向量表示，vetcor(3,1)；

Eigen学习手册

数据结构

四元数（4×14\times14×1）：Eigen::Quaterniond；quaternion在英语中是“四元数”的意思。

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