一、CAN的定义

二、CAN的起源及发展史

三、CAN协议标准

待补充，未完待续......

由于小白小哥刚从事嵌入式汽车行业，正好接触了一段时间的CAN总线。现在将学习到的知识进行整理归纳。如果对CAN总线协议有理解不到位的地方，还请各位大佬在文末留言指正一二。

一、CAN的定义

CAN：中文名称控制器局域网总线（是Controller Area Network的简写）。是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。

简而言之，CAN是汽车和摩托车上面各个设备的通讯渠道（类似于马路）。

比如：汽车上有仪表、ABS、ECU、BCM等设备。它们之间需要相互通信（类似相互聊天，寄邮件）。汽车要把BCM的一些信息显示到仪表上，那么BCM先把要显示的信息放到CAN线上（邮箱里面去），仪表要显示什么东西就拿啦用。

简而言之，我可以把我的消息发出去，你要什么自己去拿。

二、CAN的起源及发展史

下面是我在网上抄的一段话，个人认为一堆废话不用了解。

CAN是由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发的一种串行通信总线。由于其高性能、高可靠性以及独特的设计而越来越受到人们的重视，被广泛应用于诸多领域。而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10km时，CAN仍可提供高达50kbit/s的数据传输速率。由于CAN总线具有很高的实时性能和应用范围，从位速率最高可达1Mbps的高速网络到低成本多线路的50Kbps网络都可以任意搭配。因此，CAN己经在汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。

随着CAN总线在各个行业和领域的广泛应用，对其的通信格式标准化也提出了更严格的要求。1991年CAN总线技术规范（Version2.0）制定并发布。该技术规范共包括A和B两个部分。其中2.0A给出了CAN报文标准格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种格式。美国的汽车工程学会SAE在2000年提出了J1939协议，此后该协议成为了货车和客车中控制器局域网的通用标准。CAN总线技术也在不断发展。传统的CAN是基于事件触发的，信息传输时间的不确定性和优先级反转是它固有的缺陷。当总线上传输消息密度较小时，这些缺陷对系统的实时性影响较小；但随着在总线上传输消息密度的增加，系统实时性能会急剧下降。为了满足汽车控制对实时性和传输消息密度不断增长的需要，改善CAN总线的实时性能非常必要。于是，传统CAN与时间触发机制相结合产生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。 TTCAN总线和传统CAN总线系统的区别是：总线上不同的消息定义了不同的时间槽(Timer Slot)。

三、CAN协议标准

ISO 11898-1 – CAN协议
        ISO 11898-2 – CAN高速物理层
        ISO 11898-3 – CAN低速可容错物理层
        ISO 11898-4 – 时间触发CAN
        ISO 11898-5 – “低功率模式高速介质存取单元” – 目前处于起草阶段
        ISO 14230 – “关键字协议2000” – 定义非CAN串行线路诊断的若干部分。
        ISO 15765 – CAN总线上定义诊断的标准 – 本质上是CAN总线上的关键字协议2000。
当我们谈论CAN的时候，一般默认是指ISO 11898-1定义的数据链路层协议和ISO 11898-2定义的物理层。

文档链接ISO 11898-1-2015中文，ISO 11898-2-2016。

下篇，继续讲解！！！！

待补充，未完待续......

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三、CAN协议标准

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