SYS/BIOS的4种线程

优先级从高到低：Hwi -> Swi -> Task -> Idle

Hwi由外部硬件中断触发，实时性最高，响应时间us级，只能被其他Hwi打断

Swi通过其他线程调用特定的API触发，实时性弱于Hwi，响应时间100us级

Task可被阻塞，每个Task使用独立的堆栈空间，Task之间可用信号量，消息队列，Events，Mailbox进行同步

Idle优先级最低

Hwi运行周期控制在5ms内，Swi和Task控制在100ms左右

在Hwi中发布Swi中断或Task信号量，缩减Hwi时间

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