Fusion360机械模型转URDF(ROS2)
1、建模部分
1.1、熟悉fusion的基本操作
熟练使用命名视图
熟练使用草图工具
熟练使用移动工具
熟练使用测量工具
快捷键:
- m:移动选中的实体
- i:测量长度
- e:拉伸选中的面
- f:倒圆角(选中的边或者面)
建模步骤:草图 - > 实体创建(相关操作)-> 从实体转换零部件 -> 装配(建立零部件之间的链接关系)
1.2、转换URDF对模型的要求
- 模型尽可能简单,若是机械模型,先把主体部分合并为一个大的实体
- 装配时建立零部件链接关系要正确,不能使用快速链接
1.3、建模的步骤
建模步骤:草图 - > 实体创建(相关操作)-> 从实体转换零部件 -> 装配(建立零部件之间的链接关系)
草图创建:
- 选择创建的面
- 通过任意线、矩形框、圆形框、镜像等工具,设计草图
- 完成草图
实体的创建:
- 选择需要操作的草图的面
- 可以通过拉伸、旋转等操作对选择的面进行操作
- 点击确定,即可生成一个新的实体
零部件的创建:
1. 从实体创建零部件
2. 实体消失,生成零部件
3. 修改零部件名称;名称必须是英文或者拼音
反复以上操作完成所有零部件的创建
创建零部件之间的链接关系:
- 快捷键j
- 只允许使用链接,不能使用快速链接
链接关系创建完成后,保存,文件结构如下图所示。
2、转换部分
2.1、脚本的下载与安装
脚本gitbub地址:
ROS:https://github.com/syuntoku14/fusion2urdf
ROS2:https://github.com/dheena2k2/fusion2urdf-ros2
下载:
git clone https://github.com/dheena2k2/fusion2urdf-ros2.git
安装:
Windows (In PowerShell)
cd <path to fusion2urdf-ros2>
Copy-Item ".\URDF_Exporter_Ros2\" -Destination "${env:APPDATA}\Autodesk\Autodesk Fusion 360\API\Scripts\" -Recurse
macOS (In bash or zsh)
cd <path to fusion2urdf-ros2>
cp -r ./URDF_Exporter_Ros2 "$HOME/Library/Application Support/Autodesk/Autodesk Fusion 360/API/Scripts/"
2.2、使用脚本对模型进行转换
打开fusion360,点击实用程序、点击附加模块、选择我的脚本 URDF_Exporter_Ros2,最后点击运行,选择生成文件夹。
2.3、在ROS2使用转换后的ROS机器人描述功能包
首先,将生成的机器人描述功能包拷贝到ROS2的工作空间的src目录下
ROS2环境与相关软件包安装:
sudo apt-get install ros-humble-xacro
sudo apt-get install ros-humble-joint-state-publisher*
sudo apt-get install libboost-dev #orangepi 没有安装此库 后期编译代码使用
编译与刷新环境:
cd ~/ros2_ws/
colcon build
. install/setup.bash
rviz显示运行:
ros2 launch mbot_description display.launch.py
这样,通过fusion360建模软件就完成机器人描述文件的导出了。
3、总结
以上的内容用主要完成的使用Fusion 360 建模软件,导出ROS2中所需的机器人描述文件功能包。
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