ethercat的linuxcnc解析器-关于lcec

关于EtherCAT通信使用部分，在https://blog.csdn.net/lswdcyy/category_9842141.html分类中可以大体获得相关了解；

那么，已经有了Ethercat的代码了解基础后，就可以基于ehtercat提供的函数库进行二次加工，将一些自定义的PDO存储在一个从站结构中，该从站结构包括类型以及需要映射的PDO，然后使用xml文件对需要的从站类型进行定义。从而避免经常性的处理PDO。这同样也是在简化从站配置相关内容的一种处理方式，这种处理方式与linuxcnc相结合后，就是linuxcnc_ethercat处理的内容：

本章节主要针对lcec_conf进行相关解析：

lcec_conf处理的工作就是解析XML文件的配置，然后将这些配置提取到结构中。在此过程中关键在于XML的解析，可以参考https://blog.csdn.net/lswdcyy/article/details/105476653了解expat对XML解析的使用。

了解完毕expat的使用，那么继续XML的解析，首先说一下EtherCAT的XML内部节点关系：

    "masters""master"        "slave""dcConf""watchdog""sdoConfig""sdoDataRaw""idnConfig""idnDataRaw""initCmds""syncManager""pdo""pdoEntry""complexEntry""modParam"
NULL

整体上的节点名称的关系如上，每种节点的缩略层数就是各个节点的关系，如masters为最外层节点，master是slave的外层节点...每种节点的关系在制作XML文件的时候必须是逐层递进的，不能直接由masters连接节点slave(这个关系会在解析过程中进行检测)；

此外，从站可以分为两种类型，一种类型是generic类型，一种是非generic类型，对于generic类型的从站，需要手动设置sync、PDO以及PDO entry等PDO映射相关配置，而对于非generic类型从站，则不可以有以上元素，这是由于这部分内容由程序内部进行补充，0且如果在一个非generic类型从站添加了以上元素，程序会在解析XML文件关系时报警。

基于expat对XML的解析，可以将整个XML信息节点提取到一个链表中，然后将该链表信息添加到hal共享内存空间即可。

在提取XML信息到结构体中后，就可以针对已有的结构体进行解析，将结构体链表的信息提取而后进行各种主站、从站资源申请工作，并基于该信息将各个结构体进行关联，并将对一些参数进行初始化设置。

在这里主要还是对PDO映射部分进行了解，对于generic类型的从站来说，有以下几个部分需要在代码中实现：

1.需要根据XML中相关配置申请进行sync配置(用于自定义sync、PDO配置)；

2.hal_data空间申请；

3.read/write回调函数实现(用于周期性读写ethercat数据)；

4.对PDO_entry_reg进行内容填充(用于PDO映射)；

5.创建管脚；

而对于非generic类型的从站来说，这部分由于放在程序中，也就是每个内置从站类型的初始化函数中执行，因此在需要在lcec中添加一个新的从站类型的的时候，需要另外增加一个头文件与源文件去完成这些事并进行重新编译。关于新增一类从站类型，有以下几点需要处理：

./src/lcec_conf.h对LCEC_SLAVE_TYPE_T新增一种类型
./src/lcec_conf.c对slaveTypes新增一种类型
./src/lcec_main.c对types增加一种类型，并实现相关初始化操作与之前提到的非generic类型从站需要的五点工作(需要增加一个头文件和一个源文件)。

这样，在XML配置中就可以将需要手动添加的sync部分处理到程序内部进行，而XML只需要配置从站类型即可。

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