罗德里格斯的推导

1.所要证明的信息

1.翻到视觉SLAM14讲，要证明公式3.15

2.首先看图

已知v’=Rv，求旋转矩阵R和旋转向量(u,θ)之间的关系，其中u为单位向量，||u||=1，u即为公式里的n

3.分解 v=v⊥+v∥

4.分解 v’=v’⊥+v’∥

5.求v’和v的关系

这里说明一下，视频里说的不是很清楚
点乘运算中 (u·v)=||u||·||v|| cosθ = ||uT|| ||v|| cosθ = (uT·v)

把v全提到右边，已知v’=Rv

证明完毕

到阿b搜索lessLe6结合视频看会比较好理解，有不懂的可以在评论区提出

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